qq_45545681的博客

关于ROS仿真过程中遇到的问题

图的概念“最小生成树”中树的含义：1、结构中不能形成环；2、必须连接图结构中的全部节点（即，任意两个顶点间都是互通的）。综上所述，对于一个有nnn个节点的树，其边的条数是n−1n-1n−1。“最小生成树”中最小的含义：对于一个图，可以有很多树，把树各边的权值相加，称为权值和。不同的生成树有不同的权值和，最小生成树就是最小生成树。官方定义（晦涩难懂）：一个有 n 个结点的连通图的生成树是原图的极小连通子图，且包含原图中的所有 n 个结点，并且有保持图连通的最少的边。

主要是借鉴这这一篇：A*算法加上自己手写的过程：

经典算法