rostopic list 、rosbag说明

rostopic list与rostopic list -v的区别：

输入rostopic list -h指令，显示详细信息
rostopic list -v是显示当前正在进行的所有话题发布者和订阅者的详细信息。
例如小海龟程序中的：

rostopic list：
则会显示所有的订阅者和发布者：

记录小海龟运行轨迹：
可以先
1.mkdir ~/bagfile
2.cd bagfile
3.运行小海龟例程：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.rosbag record -a
指的是记录所有信息
5.控制小海龟移动，移动结束后，ctrl+c退出程序
6.bagfile文件夹里会自动生成一个以时间命名的.bag文件
如下图所示：

可能在第六步时会出现

使用命令：
#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true

原文链接：
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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7.想要重现小海龟记录下的路径时，
使用rosbag info … .bag查看具体信息，里面有位置信息
使用rosbag play … .bag重新运行小海龟记录的路径

8.也可以对bag自命名
rosbag record -O path1 /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

path1即为自主命名，不过后面需要加具体记录的内容。