rostopic list与rostopic list -v的区别:
输入rostopic list -h指令,显示详细信息
rostopic list -v是显示当前正在进行的所有话题发布者和订阅者的详细信息。
例如小海龟程序中的:
rostopic list:
则会显示所有的订阅者和发布者:
记录小海龟运行轨迹:
可以先
1.mkdir ~/bagfile
2.cd bagfile
3.运行小海龟例程:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.rosbag record -a
指的是记录所有信息
5.控制小海龟移动,移动结束后,ctrl+c退出程序
6.bagfile文件夹里会自动生成一个以时间命名的.bag文件
如下图所示:
可能在第六步时会出现
使用命令:
#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true
原文链接:
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
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7.想要重现小海龟记录下的路径时,
使用rosbag info … .bag查看具体信息,里面有位置信息
使用rosbag play … .bag重新运行小海龟记录的路径
8.也可以对bag自命名
rosbag record -O path1 /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
path1即为自主命名,不过后面需要加具体记录的内容。