qq_45551969的博客

黑马程序员c++讲义课件笔记基础https://blog.csdn.net/ClaireSy/article/details/108422945（或https://blog.csdn.net/m0_37882192/article/details/109103335)核心https://blog.csdn.net/ClaireSy/article/details/108423047提高https://blog.csdn.net/ClaireSy/article/details/108423061

关键点在于调用OpenCV的SGBM算法计算左右图像视差，然后通过双目相机的几何模型把它变换到相机的3D空间中，计算各像素在相机坐标系下的坐标，构成点云！！

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特别说明：

E

1、建议搜索一些代码的时候使用微软自带浏览器，百度不行2、文件路径要对，pwd查看当下文件路径3、cmakelist用法要注意4、画轨迹读取的文件是被提供的5、pangolin包需要放在当前文件夹下...

以上操作可看成刚体运动，对坐标系2进行变换，并不是求一个向量在坐标系2当中的坐标值，程序运行结果是坐标系2即运动相机在世界坐标系中的位姿

1、主函数 vim main.c2、头文件 vim arr.h3、 库文件 vim arr.c4、最后在同一个文件夹里编译执行，先 gcc *.c，后./a.out

int &a=b;//a就是b,b就是a,共同的内存地址和数据！