32入门-输出比较

R三哥哥啊

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分类专栏： stm32学习笔记文章标签： stm32 单片机

于 2023-07-17 20:09:32 首次发布

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对于同一个定时器的不同通道输出不同的PWM

PID算法

编码器电机

PID公式

位置式（概念理解使用的是位置式，但是实际操作使用的一般是增量式）

增量式

简述：

用来输出PWM波形

输出比较 OC：

输出比较可以通过比较CNT和CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置零或者翻转工作，用于输出具有一定频率和占空比的波形。

脉冲宽度调制PWM

逻辑关系

频率 = $\frac{1}{T_{s}}$ 占空比= $\frac{T_{ON}}{T_{S}}$ 分辨率=占空比的变化步距

分辨率也可以理解为占空比变化的细腻程度。

32里面的计算公式

PSC预分频器的值、ARR自动重装器的值

1、频率：

Freq = ck_PSC /(PSC + 1)/(ARR + 1);

ck_PSC 晶振频率，c8t6在这时72M

定时器的溢出频率等同于更新频率。

2、占空比：

Duty = CCR /(ARR + 1 );

3、分辨率：

Reso = 1/(ARR + 1);

每次调制PWM的时候都应该详细的知道自己需要的是多少频率，占空比是多少，分辨率是百分之几的占空比，然后根据自己的需求设置相应的参数。

！！！CCR 的取值在 0~(ARR+1) 这个区间内

每个高级定时器和普通定时器都拥有4个输出比较通道。

高级定时器的3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。

在具有惯性的系统中，才能进行脉宽调制。灯可以利用视觉暂存和余辉效应，使得灯不是马上熄灭的；电机也不是马上停止的。

通用定时器

解读

CNT和CCR1第一路的捕获/比较寄存器，二者进行比较，然后输出高低电平。

兵分两路，一个是映射到主模式的TRGO输出上；

一个是极性选择，给寄存器写0，信号就会往上走，信号电平不翻转；写1的话信号通过非门取反，发生信号翻转。

接下来就是使能，OC1就是输出比较。

REF信号就是指参考信号，在这是指OC1ref的高低电平；ETRF输入是指定时器一个不常用的小功能

输出比较的模式

PWM2是PWM1模式的取反

对于普通的引脚输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器；

但定时器控制引脚，需要使用复用开漏，推挽输出模式，控制权交给片上外设。

TIM_setCompare1是设置CCR寄存器的值，并不是直接是占空比，占空比是CCR和(ARR+1)共同决定的。

补充定时器的概念

定时器是一种用于测量时间间隔的硬件设备，在计算机中常用于生成周期性的定时中断，用于控制信号的频率。定时器产生的定时中断可以在中断处理函数中修改控制信号的状态，从而实现对控制信号的周期性控制。但如果控制信号的周期由其他硬件设备产生，如外部信号源，则定时器并不决定控制信号的频率。

直流电机属于大功率器件，GPIO无法直接驱动。

重映射-引脚复用

STM32重映射，实现引脚复用，配置重映射，需要在在AFIO上实现。

1、初始化AFIO

开启时钟，AFIO是APB2的设备。

GPIO_PinRemapConfig引脚重映射配置

手册查看AFIO，看引脚重映射功能。

2、对于上电后默认为调试器端口是JTDI的GPIO口，若想使其作为普通的GPIO口或者复用定时器的通道，要先关闭调试端口的复用。使用的是GPIO_PinRemapConfig函数

SWJ------>SWD和JTAG两种调试方法。

GPIO_Remap_SWJ_Disable会导致把SWD和JTAG的调试端口全部解除，如果调用调试端口就没了，在此之后不能再使用STLINK下载程序进去吧咯。

此时只能使用串口下载，下载一个新的没有解除调试端口的程序进去。

在STM32中，JTAG和SWD都是用于调试和编程的接口。它们之间的差异主要在于：

JTAG是一种标准接口，可以连接多个设备，包括调试器，芯片，和其他外设。而SWD是一种单线调试接口，只能连接一个设备。这也导致了在多设备调试和编程时，SWD的灵活性不如JTAG。

JTAG具有4根引脚（TMS，TCK，TDI和TDO），而SWD只使用2根引脚（SWDIO和SWCLK）。因此，SWD可以占用更少的引脚，为系统设计提供更大的灵活性。

在某些情况下，SWD可以更快地执行调试和编程操作，因为它使用了更少的引脚和更少的时钟周期。

在使用哪种接口时，需要根据具体的应用场景和需求进行选择。如果需要同时调试多个设备，或者需要更高的灵活性，则应该使用JTAG。如果资源有限或需要更快的操作速度，则应该使用SWD。

JTDI是STM32微控制器的调试端口，是一种专用于JTAG调试接口的端口。

JTAG是一种通过硬件接口进行微控制器调试和编程的标准。

JTDI端口用于连接JTAG调试接口和微控制器的调试电路，使得开发人员可以通过调试器对STM32微控制器进行调试、单步执行和程序下载等操作。JTDI端口通常与JTDO（JTAG数据输出）、JTCK（JTAG时钟）和NRST（复位引脚）一起使用，形成完整的JTAG调试接口。在STM32微控制器中，JTDI端口一般位于调试端口的第二个引脚，即SWDIO（Serial Wire Debug Data Input/Output）引脚旁边。

总结来说，要需要PA15、PB3、PB4这三个引脚作为GPIO来使用，要打开AFIO时钟，然后用AFIO将JTAG复用解除掉。

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);	//解除PA15的JTAD

如果需要重映射定时器或者其他外设的复用引脚，则要

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);	//引脚重映射，PA0->PA15

如果即使定时器或者其他外设的复用引脚，也是调试端口则需要三局组合使用。

记得在端口挪用之后，修改GPIO的初始化！！！！

对于同一个定时器的不同通道输出不同的PWM

对于同一个定时器的不同通道输出不同的PWM，由于共用一个计数器，所以频率、相位是一样的，占空比由各自的CCR决定。

PID算法

为了实现PID需要什么东西呢?
一个测量装置
由于我们需要对（实际速度-期望速度的差值）error来进行操作，我们就得知道实际速度和期望速度所以我们就需要一个测速装置。
这次用编码器。这就叫速度环（也叫速度闭环）。
同样的，如果想做一个角度环(让实际角度=期望角度)-------那就加一个测角度的传感器―陀螺仪(MPU6050，很常用)

编码器电机

电机线可以选择不接

32使用编码器的话有一个成熟的库，正交解码

编码电机的a、b相可以以用来测量电机的速度，两者组合在一起使用还可以用来测量电机正反转。

设置计数器的重装值，已知电机是多少线的

TIMx_ARR = 1024 *4 - 1 =4095

如果是360线的就是 TIMx_ARR = 360 *4 - 1 = 1439

不是很精确的话可以直接设置成65535

PID公式

STM32培训—PID上篇（知识储备篇）_哔哩哔哩_bilibili单片机：STM32F103C8T6软件：keil5、xcom工具：最小系统板、3S锂电池、稳压板、编码器电机、CH340、下载器讲解内容：1.为什么要引入PID2.如何实现PID3.正交解码编码器的原理4.vofa+的使用, 视频播放量 36577、弹幕量 77、点赞数 720、投硬币枚数 627、收藏人数 2047、转发人数 271, 视频作者初明忆冥, 作者简介 PPT和代码仓库：https://gitee.com/hello-nccya学到了好东西就会发出来，相关视频：从不懂到会用！PID从理论到实践~，STM32培训—PID下篇（PID公式转换为代码及增量式代码的由来），STM32培训—PID中篇（公式的由来及参数的含义），STM32读取MPU6050角度数据，手把手带做电赛真题：02 焊接/写STM32代码/调PID 沉浸式，电赛控制题【干货教程】智能送药小车 STM32HAL库CubeMX+串级PID算法+OpenMV数字识别，基于STM32-PID-温控系统（既可以制冷也可以加热，实现真正意义上的温控），【PID算法】基于STM32电机应用开发实战指南，假如不调PID，小车会“魔怔”吗？一个例程整明白PID的意义，【大学生】stm32基本知识https://www.bilibili.com/video/BV1yV411p7Dr?share_source=copy_web

一般有两种，一个是位置式，一个是增量式。

位置式（概念理解使用的是位置式，但是实际操作使用的一般是增量式）

比例✖当前值+积分✖累计值+微分✖差值

P：比例项，最重要的部分； I：积分项，减小静差； D：微分项，增加阻尼。

Kp比较重要，有时候可以采取纯P控制

放在车子上面就是，如果Kp较小，调节的时间就会长。而我们并不想时间那么长，于是开始调节使得Kp增大，但是Kp增大到超越一定的数值，就会产生抖K

Ki呢就好比用来加上木桶的漏水量，把水灌满。

因为只有KP的话，是无限接近预期值，但会一直达不到预期值。而加上Ki，则有可能使得达到预期值。

Kd就是不让水灌得太快。这次得误差值*上次的误差值一般是负值，可以防止速度太快，在小车上可以防止参数过大导致电机被烧坏。

增量式

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32入门-输出比较

定时器是一种用于测量时间间隔的硬件设备，在计算机中常用于生成周期性的定时中断，用于控制信号的频率。每次调制PWM的时候都应该详细的知道自己需要的是多少频率，占空比是多少，分辨率是百分之几的占空比，然后根据自己的需求设置相应的参数。同样的，如果想做一个角度环(让实际角度=期望角度)-------那就加一个测角度的传感器―陀螺仪(MPU6050，很常用)TIM_setCompare1是设置CCR寄存器的值，并不是直接是占空比，占空比是CCR和(ARR+1)共同决定的。P：比例项，最重要的部分；
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