树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试

树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试

树莓派远程4G遥控车教程（一）-准备工作
树莓派远程4G遥控车教程（三）-摄像头安装及实现局域网实时监控
树莓派远程4G遥控车教程（四）-实时监控内网穿透及集成舵机控制功能

准备工作

出现问题欢迎私信我，大家一起讨论

1. 树莓派4B+内存卡（已烧录系统）
2. 舵机云台（已组装，包含两个9g舵机）（需要链接可以私信）
3. 杜邦线若干
4. 电脑ssh控制树莓派

运行环境配置

1. 本文中使用python3进行舵机的控制，自行查找python3安装教程。
2. 因为这里使用了python3，所以需要手动安装Python v3版本的RPi.GPIO模块。

安装RPi.GPIO模块

1. 在ssh终端中先运行python3查看当前版本

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

2. 安装模块

sudo apt-get -y install python3-rpi.gpio
sudo pip3 install --upgrade RPI.GPIO

4. 测试是否安装完成(在输入python3后引用模块，查看是否报错)

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import RPi.GPIO
>>>

云台舵机接线

注：接线时务必保持树莓派断电状态

1. 首先从商家到舵机数据，我这里是接入电压5V，工作频率：50Hz(周期：20 ms)
2. 红色为正极，橙色为负极，其中黄色为控制线。
   
3. 由舵机数据得，舵机接入5V电压。正极接入5V接口，负极接入GND接口，控制线接入任意支持GPIO功能接口。（GPIO接口支持pwm信号）
4. 树莓派4B针脚图
   

单独舵机控制测试

1. 这里只接入单个舵机进行测试
2. 我将舵机的PWM控制线接入了GPIO.1接口
3. 如上图树莓派针脚图得，树莓派针脚的编码方式有两种，分别是BCM和wiringPi。这里我使用了BCM的编码方式。
4. 舵机控制线插在BCM编码为18的GPIO.1接口上。

开始测试

1. 首先打开ssh终端输入python3，启动python编辑器

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

2. 导入 RPi.GPIO模块

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>>

3. 定义使用BCM引脚方案。并定义你使用的针脚（我这里控制线接在了编码为18的接口上）

>>> import RPi.GPIO as GPIO
......
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18

4. 将该针脚定义为输出模式

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
......
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)

5. 前面的到数据，舵机频率为50HZ，这里设置为50HZ

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)
......
>>> frequency = GPIO.PWM(level, 50)

6. 测试不同占空比舵机的运动情况,先定义占空比为0，依次增加，查看舵机运动情况。

>>> frequency.start(0)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(2)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(4)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(6)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(8)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(10)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(12)
>>> frequency.stop()

7. 在这里我观察舵机运动得到，舵机可以再2和12之间运动。最大占空比为12。占空比为12时，舵机达到运行最大角度。

• 0 -角度为0
• 6 -角度为90
• 12 - 角度为180

编写舵机运动程序

from time import sleep
# 引入时间模块
import RPi.GPIO as GPIO
# 引入驱动模块
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 定义针脚编码格式使用BCM格式
GPIO.setwarnings(False)
 # 定义针脚编码
def settransrotation(trans,rotation):
    pwm = GPIO.PWM(trans,50)
    # 定义频率
    pwm.start(8)
    # 定义初始占空比
    DutyCycle = rotation /18 + 2
    # 角度转换
    pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle)
    sleep(0.3)
    pwm.stop()
    # 结束针脚控制
if __name__ == "__main__": 
    import sys
    trans = int(sys.argv[1])
    GPIO.setup(trans,GPIO.OUT)
    # 将输入针脚 改为输出模式
    settransrotation(trans,int(sys.argv[2]))
    GPIO.cleanup()

1. 编写完毕
2. 将其另存为py文件steering.py
3. 将其通过ssh放入树莓派中，/home/pi/steering.py
4. 在终端中运行

>>> python3 steering.py 18 60
----- 18 为针脚号  60 是角度

5. 观察舵机动作，是否运动

驱动完成