RTOS的引入

1. RTOS 概念及线程的引入

1.1 RTOS的概念

RTOS的意思是：Real-time operating system，实时操作系统。我们使用的Windows也是操作系统，被称为通用操作系统。使用Windows时，我们经常碰到程序卡死、停顿的现象，日常生活中这可以忍受。但是在电梯系统中，你按住开门键时如果没有即刻反应，即使只是慢个1秒，也会夹住人。在专用的电子设备中，“实时性”很重要。

1.1.1 用人来类比单片机程序和RTOS

妈妈要一边给小孩喂饭，一边加班跟同事微信交流，怎么办？

对于单线条的人，不能分心、不能同时做事，她只能这样做：

• 给小孩喂一口饭
• 瞄一眼电脑，有信息就去回复
• 再回来给小孩喂一口饭
• 如果小孩吃这口饭太慢，她回复同事的信息也就慢了，被同事催：你半天都不回我？
• 如果回复同事的信息要写一大堆，小孩就着急得大哭起来。

这种做法，在软件开发上就是一般的单片机开发，没有用操作系统。

对于眼明手快的人，她可以一心多用，她这样做：

• 左手拿勺子，给小孩喂饭
• 右手敲键盘，回复同事
• 两不耽误，小孩“以为”妈妈在专心喂饭，同事“以为”她在专心聊天
• 但是脑子只有一个啊，虽然说“一心多用”，但是谁能同时思考两件事？
• 只是她反应快，上一秒钟在考虑夹哪个菜给小孩，下一秒钟考虑给同事回复什么信息

这种做法，在软件开发上就是使用操作系统，在单片机里叫做使用RTOS。

1.1.2 RTOS程序简单示例

// 经典单片机程序
void main()
{
	while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}
------------------------------------------------------
// RTOS程序    
int a;    
喂饭() 栈A
{
    int b = 2;
    int c;
    c = b+2;==> 1. b+2,  2. c = new val
    ---------------> 切换
    while (1)
    {
        喂一口饭();
    }
}

回信息()  栈B
{
    int b;
    while (1)
    {
        回一个信息();
    }
}

void main()
{
    create_task(喂饭);
    create_task(回信息);
    start_scheduler();
    while (1)
    {
        sleep();
    }
}

除了rtos还有一种叫前后台系统：

1.1.3 前后台程序简单示例

方法1：
main()
{
	/*key_isr*   /
	/*touch_isr* /
	/*timer_isr*/
	while(1)
	{
		缺点：如果这些中断的时间长，如果去处理按键中断的时候，其他中断就无法执行，while里面的也会卡住，就会感觉系统特别卡顿
		......
	}
}
方法2：设置flag标志
main()
{
	/*key_isr*   flag=1/
	/*touch_isr* flag=2/
	/*timer_isr*/
	while(1)
	{
		if(flag==1)
		{
			dosomething1();
		}
		if(flag==2)
		{
			dosomething2();
		}
		......
		这又变成轮询方式，前面做某件事情dosomething1，影响到后面的dosomething2，这又退回像之前裸机的代码一样，依次执行某件事情。
	}
}

缺点：对于前后台系统，如果这些中断函数比较复杂，就会影响系统，因为执行该中断的时候无法执行其他中断和while()也无法执行，如果设置flag又回到裸机那样轮询，前后事情会有影响。如果能使用多任务系统，把这些任务创建独立的任务，独立的线程，在感觉上可以同时运行，因为执行的时间快。切换线程快，让人感觉不到系统卡顿。

可以参考这篇文章:RTOS原理与实现