1. RTOS 概念及线程的引入
1.1 RTOS的概念
RTOS的意思是:Real-time operating system,实时操作系统。我们使用的Windows也是操作系统,被称为通用操作系统。使用Windows时,我们经常碰到程序卡死、停顿的现象,日常生活中这可以忍受。但是在电梯系统中,你按住开门键时如果没有即刻反应,即使只是慢个1秒,也会夹住人。在专用的电子设备中,“实时性”很重要。
1.1.1 用人来类比单片机程序和RTOS
妈妈要一边给小孩喂饭,一边加班跟同事微信交流,怎么办?
对于单线条的人,不能分心、不能同时做事,她只能这样做:
- 给小孩喂一口饭
- 瞄一眼电脑,有信息就去回复
- 再回来给小孩喂一口饭
- 如果小孩吃这口饭太慢,她回复同事的信息也就慢了,被同事催:你半天都不回我?
- 如果回复同事的信息要写一大堆,小孩就着急得大哭起来。
这种做法,在软件开发上就是一般的单片机开发,没有用操作系统。
对于眼明手快的人,她可以一心多用,她这样做:
- 左手拿勺子,给小孩喂饭
- 右手敲键盘,回复同事
- 两不耽误,小孩“以为”妈妈在专心喂饭,同事“以为”她在专心聊天
- 但是脑子只有一个啊,虽然说“一心多用”,但是谁能同时思考两件事?
- 只是她反应快,上一秒钟在考虑夹哪个菜给小孩,下一秒钟考虑给同事回复什么信息
这种做法,在软件开发上就是使用操作系统,在单片机里叫做使用RTOS。
1.1.2 RTOS程序简单示例
// 经典单片机程序
void main()
{
while (1)
{
喂一口饭();
回一个信息();
}
}
------------------------------------------------------
// RTOS程序
int a;
喂饭() 栈A
{
int b = 2;
int c;
c = b+2;==> 1. b+2, 2. c = new val
---------------> 切换
while (1)
{
喂一口饭();
}
}
回信息() 栈B
{
int b;
while (1)
{
回一个信息();
}
}
void main()
{
create_task(喂饭);
create_task(回信息);
start_scheduler();
while (1)
{
sleep();
}
}
除了rtos还有一种叫前后台系统:
1.1.3 前后台程序简单示例
方法1:
main()
{
/*key_isr* /
/*touch_isr* /
/*timer_isr*/
while(1)
{
缺点:如果这些中断的时间长,如果去处理按键中断的时候,其他中断就无法执行,while里面的也会卡住,就会感觉系统特别卡顿
......
}
}
方法2:设置flag标志
main()
{
/*key_isr* flag=1/
/*touch_isr* flag=2/
/*timer_isr*/
while(1)
{
if(flag==1)
{
dosomething1();
}
if(flag==2)
{
dosomething2();
}
......
这又变成轮询方式,前面做某件事情dosomething1,影响到后面的dosomething2,这又退回像之前裸机的代码一样,依次执行某件事情。
}
}
缺点:对于前后台系统,如果这些中断函数比较复杂,就会影响系统,因为执行该中断的时候无法执行其他中断和while()也无法执行,如果设置flag又回到裸机那样轮询,前后事情会有影响。如果能使用多任务系统,把这些任务创建独立的任务,独立的线程,在感觉上可以同时运行,因为执行的时间快。切换线程快,让人感觉不到系统卡顿。
可以参考这篇文章:RTOS原理与实现