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RSS订阅原创 Ubuntu18.04强化学习环境配置
ubuntu18.04强化学习环境配置。配置了cuda11.7+cudnn8.5+python3.6.9+tensorflow2.5和cuda10.0+cudnn7.3.1+虚拟环境(python2+tensorflow1.14.0)两种。
2022-09-27 18:24:41
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原创 【论文笔记】Event-Triggered Multigradient Recursive Reinforcement Learning Tracking Control
Event-Triggered Multigradient Recursive Reinforcement Learning Tracking Control for Multiagent Systems文章目录Event-Triggered Multigradient Recursive Reinforcement Learning Tracking Control for Multiagent Systems论文信息一、摘要二、创新点2.1基于MGR的强化学习策略2.2事件触发三、论文正文3.1引言3
2022-04-20 11:42:22
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原创 【论文笔记】Adaptive Reinforcement Learning Neural Network Control for Uncertain Nonlinear System
Adaptive Reinforcement Learning Neural Network Control for Uncertain Nonlinear System With Input Saturation文章目录Adaptive Reinforcement Learning Neural Network Control for Uncertain Nonlinear System With Input Saturation论文信息一、摘要二、创新点1.MGR2.输入饱和辅助系统三、论文正文3.1
2022-04-10 22:05:25
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原创 CONVINS在Ubuntu18.04下遇到的问题
1.错误：在catkin build cv_bridge这步时，遇到错误CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "opencv3_catkin" with any of the following names: opencv3_catkin...
2021-11-29 20:43:26
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原创 nbvplanner编译遇到的问题
代码地址：https://github.com/ethz-asl/nbvplanner/！！！最终，编译问题解决，但gazebo在kinetic下的显示错误（本文中错误6）仍未解决。有时间的话考虑装个ubuntu14.04-indigo版本试试把，毕竟作者也没有在kinetic中测试过。 最终结果图：1.git submodule update --recursive这步会出现“拒绝连接，无法克隆”的错误。多试几次。2.错误：#error regenerate this fi...
2021-07-19 16:51:28
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原创 《论文笔记》Cooperative Visual-Inertial Odometry
作者：Pengxiang Zhu, Yulin Yang, Wei Ren and Guoquan Huang单位：加利福尼亚大学会议：ICRA时间：2019摘要：本文研究了每个机器人只配备一个摄像机和IMU的多机器人协作视觉惯性定位问题。在多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)框架下，提出了两种协作视觉惯性里程计(C-VIO)算法，每个机器人不仅利用自身的测量值，而且利用与邻居在当前滑动窗口内共同观察到的共同特征的约束，以提高定位精度。第一种集中式等效算法跟踪机器人与机器人之间的交叉关联，并对
2021-07-02 17:59:22
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原创 《论文笔记》Autonomous Robotic Exploration Based on Multiple Rapidly-exploring
《Autonomous Robotic Exploration Based on Multiple Rapidly-exploring》作者：Hassan Umari and Shayok Mukhopadhyay单位：美国沙迦大学会议： IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)时间：2017摘要：高效的机器人导航需要预定义的地图。目前存在各种自主探索策略，它们通过探测边界将机器人
2021-04-22 22:59:09
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原创 Ubuntu16.04下rrt自主探索包的使用
包地址：http://wiki.ros.org/rrt_explorationgithub：https://github.com/hasauino/rrt_exploration配置文件地址：https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials1.错误：ImportError: No module named rrt_exploration.msg解决：在运行launch文件之前，先手动source一下。虽然已经在.bashrc文件
2021-04-20 11:26:59
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原创 Ubuntu下用到的一些指令（个人记录用）
一、cartographer相关1.cartographer跑数据集 跑2D：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/y/b0-2014-07-11-10-58-16.bag 跑3D：roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/y/b3-2016-02-02-13-32-01......
2021-04-19 16:08:50
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原创 VM虚拟机压缩硬盘空间的方法
1.当主机剩余空间大于虚拟机的大小时，可参照https://blog.csdn.net/cfq1491/article/details/81063974中的方法二。方法一暂未成功，方法三效果不显著。你虚拟机终端，输入：sudo /usr/bin/vmware-toolbox-cmd disk shrink /sudo /usr/bin/vmware-toolbox-cmd disk shrinkonly2.任意情况，参照https://tieba.baidu.com/p/59917052..
2021-04-06 22:14:20
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原创 边界检测仿真Ubuntu16.04
1.错误：Could not find a package configuration file provided by "Ceres" with any of the following names: CeresConfig.cmake ceres-config.cmake2.解决：虽已完成编译，但没有进行安装。用sudo make install
2021-04-06 17:04:26
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原创 Ubuntu下编译abseil
1.错误：error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu++11 compiler options.解决：在工程主目录的CMakeLists.txt中添加如下一句，注意一定是在代码前添加，因为cmakelists是从前往后编译的，遇到错误就停止，放
2021-04-03 21:05:34
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原创 《论文笔记》Frontier-Based Exploration Using Multiple Robots
《Frontier-Based Exploration Using Multiple Robots》作者：Brian Yamauchi单位：海军人工智能应用研究中心华盛顿海军研究实验室会议：International Conference on Autonomous Agents（AA，属于AAMAS，AAMAS是agent方面最好的会议，人工智能B类会议）时间：1998摘要： 基于边界的探索将移动机器人引导到未探索空间和已知开放空间之间边界上的区域。在此之前，我们已经...
2021-03-23 17:53:13
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原创 《论文笔记》A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration
《A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration》作者：Brian Yamauchi单位：海军人工智能应用研究中心华盛顿海军研究实验室会议：IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation（CIRA，应该就是一般的会议）时间：1997摘要：基于开放空间和未开发空间交界处的边界、区域的概念，我们提出了一种新的探索
2021-03-21 22:03:10
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原创 《论文笔记》ORB-SLAM3：An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》
《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》作者：Carlos Campos∗, Richard Elvira∗, Juan J. Gómez Rodr´ ıguez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós单位：西班牙萨拉戈撒大学期刊：目前只挂到了arXiv上时间：2020摘要： 本文介绍了OR...
2021-03-18 11:44:51
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原创 《论文笔记》ORB-SLAM2：an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Came
作者：Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós单位：西班牙萨拉戈撒大学期刊：IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS（二区）时间：2017摘要：本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，其都可以在标准CPU上实时运行。该系统的后端使用基于单目和双目观测的光束法平差法
2021-03-10 11:01:08
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原创 《论文笔记》ORB-SLAM：a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
作者：Raúl Mur-Artal*, J. M. M. Montiel, Member , IEEE, and Juan D. Tardós, Member , IEEE,单位：西班牙萨拉戈撒大学期刊：IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS（二区）时间：2015摘要：本文提出的ORB-SLAM算法是一个基于特征点的单目SLAM系统，可以实时运行在狭小的室内环境和宽阔的室外环境中。该系统对剧烈运动具有鲁棒性，支持宽基线的闭环检测和重定位，以及全自动初始化。该系统是我们基于
2021-03-10 10:53:37
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原创 《论文笔记》Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM
作者：Patrik Schmuck，Margarita Chli单位：苏黎世联邦理工学院（ETH）会议：ICRA（计算机会议人工智能B类）时间：2017摘要：随着单个机器人同步定位和地图绘制(SLAM)系统达到相当成熟的程度，使用一组机器人协同完成一项任务越来越引起人们的兴趣。从工业检查到考古结构数字化，协同场景感知和绘图是高效和有效估计的关键，有望在众多任务中产生重大影响。在本文中，我们提出了一种新颖的集中式协作单目SLAM体系结构，它使用多个小型无人机(UAV)作为智能体。每个智能体都能
2021-03-01 11:44:11
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原创 《论文笔记》CCM-SLAM: Robust and Efficient Centralized Collaborative Monocular SLAM for Robotic Teams
《CCM-SLAM: Robust and Efficient Centralized Collaborative Monocular SLAM for Robotic Teams》作者：Patrik Schmuck，Margarita Chli单位：苏黎世联邦理工学院（ETH）期刊：Journal of Field Robotics（JFR）（二区）时间：2019摘要：机器人协作有望提高任务的鲁棒性和效率，在搜救和农业等领域具有巨大的应用潜力。多机器人协作同时定位和建图(SLAM)正是
2021-03-01 11:40:42
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原创 《论文笔记》DOOR-SLAM：Distributed,Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
作者：Pierre-Yves Lajoie1, Benjamin Ramtoula1,3, Y un Chang2, Luca Carlone2, Giovanni Beltrame1单位：麻省理工学院（MIT)会议：ICRA（B类）时间：2019.12摘要：为了实现协作任务，团队中的机器人需要对环境及其在其中的位置有共同的理解。分布式同时定位与建图(SLAM)为机器人定位提供了一种实用的解决方案，无需依赖外部定位系统(例如GPS)，且信息交换最少。不幸的是，当前的分布式SLAM系统容易受到
2021-03-01 11:38:42
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原创 ros_Auto2Dnav_demo_px4自主探索demo
之前编译成功后也运行不出来，这次终于可以了。1.编译完成。2.运行roslaunch simulation ros_Auto2Dnav_demo_px4.launch3.打开QGC,等待自动链接，之后规划航线。4.关掉终端，只保留QGC。5.重新运行roslaunch simulation ros_Auto2Dnav_demo_px4.launch。6.在终端控制解锁（0）、起飞（1）、进offboard模式（2）。7.稍等待一会儿，无人机会开始自主探索。...
2021-01-04 20:39:33
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原创 【更新中】gtsam安装过程（含toolbox）
之前安装过不含toolbox的gtsam，很简单，没踩坑。现在想用matlab了，没想到安装个toolbox这么麻烦……首先把原来安装的gtsam卸掉。先删除了home下的gtsam文件夹，之后去/usr/local/include下删除了相关头文件:在该路径下：sudo rm -rf gtsam/sudo rm -rf gtsam_unstable/再去/usr/local/lib下删除了所有相关的库文件:sudo rm -rf libgtsam.sosudo rm -rf libgt
2020-12-23 11:34:33
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原创 ubuntu下更改文件权限
先进入root用户：sudo su查看当前文件权限：ll更改文件所有者：见https://baijiahao.baidu.com/s?id=1665370970249538697&wfr=spider&for=pc修改文件（目录）所有者（第一个）：chown -R 想要改成的用户名 文件目录如chown -R yyz malab/修改文件（目录）用户组（第二个）：chgrp -R yyz malab/更改文件权限：见https://jingyan.baidu.
2020-12-22 16:27:41
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原创 将Gazebo中的laser数据转化为pointcloud2
详细步骤：1.新建工作空间并初始化mkdir -p ~/point_ws/srccd point_ws/srccatkin_init_workspace 2.在src中新建文件夹my_pcl3.my_pcl中包含的内容：include文件夹——My_Filter.hsrc文件夹——My_Filter.cpp、my_pcl_node.cpp、CMakeLists.txt（初始化的即可）CMakeLists.txt（自己写的）my_pcl.launchpack
2020-11-26 17:36:45
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原创 Ubuntu18.04+ROS-melodic环境 px4+move_base仿真遇到的问题
前前后后安了三个虚拟机，折腾了快一个月了吧……第四次用双系统终于实现了!每次都有不同的坑……1.错误：gz:symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZTIN8ignition4math2v45ColorE解决：sudo apt upgrade 运行成功后，重新启动电脑2.错误： sudo apt-get install libjaster-dev...
2020-11-07 16:59:59
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原创 Ubuntu下boot分区扩容
1.插入启动盘，重启按F12，选择USB方式启动，进入试用Ubuntu系统。2.打开Gparted。从文件分区中分出400M，格式化为ext4。找到boot分区（在这里面看不出哪个是boot，重启前先在正式版ubuntu下看一下boot分区大小，再根据大小判断），右键复制。4.选择刚格式化好的新分区，右键粘贴。5.右键删掉原来的boot分区。完成！...
2020-11-03 11:29:44
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原创 Ubuntu18.04安装opencv3.4.4+cv_bridge
ubuntu18.04安装opencv3.4.4过程：步骤：安装依赖包：sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade//依赖包sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python..
2020-09-16 16:58:17
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原创 【虚拟机】Ubuntu18.04+ROS-melodic环境 px4+move_base仿真遇到的问题【未实现】
用的是虚拟机，需要添加swap虚拟内存，不然编译进行不下去：1.查看交换分区大小free -m在创建完毕后也可以用这个命令查看内存情况2.创建一个swap文件sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1024 count=8000000创建的交换文件名是swap，后面的80000000是8g的意思，可以按照自己的需要更改3.创建swap文件系统sudo mkswap -f swap4.开启swapsudo swapon swap查看ROS路径：echo $.
2020-09-16 16:56:45
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原创 Ubuntu16.04+ros-kinetic下px4+move_base遇到的问题【还未实现】
1.错误：CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "mavros" with any of the following names: mavrosConfig.cmake mavros-config.cmake……解决：sudo ...
2020-09-16 16:48:56
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原创 move_base导航、RRT仿真步骤和遇到的错误
一、move_base步骤：roscoreroslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch（运行机器人节点）roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml（地图）rosrun rviz rviz -d 'rospack find rbx1_nav'/nav_fuerte.rviz打开rviz后，add-by topic-①map②current_goal-pose③odometry点击上面的 2
2020-09-02 19:37:56
2267
2
创建ORB的txt格式离线词典
2022-09-28
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