Ubuntu20.04下用covins跑自己的数据集

是zzz啊

已于 2022-09-05 15:04:38 修改

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分类专栏： Ubuntu 文章标签： opencv 人工智能计算机视觉分布式

于 2022-09-05 14:40:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45762949/article/details/126657086

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本文档详细记录了在Ubuntu20.04上安装covins及其依赖OpenCV3的过程，包括解决找不到opencv3_catkin包和缺失boostdesc_bgm.i等问题。此外，还介绍了如何根据官方launch文件修改配置，以运行自己的ORB_SLAM3数据集，并提供了运行多个数据集的指令。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu20.04下用covins跑自己的数据集

covins安装官方教程地址：https://github.com/VIS4ROB-lab/covins

covins安装过程中自己遇到的问题

（反复了很多次，所以问题出现的顺序记不清了）

**CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “opencv3_catkin”
with any of the following names:

opencv3_catkinConfig.cmake
opencv3_catkin-config.cmake；

解决：
（1）先全系统搜索opencvconfig，Ubuntu20.04默认的是opencv4，所以可能确实没有。如果确定无，先去安装OpenCV3。
（2）在Releases - OpenCV下载编译（依次mkdir build，cd build，cmake …，make）。
（3）修改~/ws/covins_ws/src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt ：首先是添加opencv3_catkin依赖，将第4行find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)改成find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs opencv3_catkin)；之后，把后面关于opencv4的部分注释掉。
缺少boostdesc_bgm.i 一系列文件，下载完并copy过去后又显示缺少opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp

解决：
出现该问题的原因就是他下载的Opencv_conrtib包里缺文件。
（1）方法一：可参照https://blog.csdn.net/qq_42614598/article/details/121321960。
（2）方法二：直接多下载几遍，直到网络很好的时候能下载成功。具体做法可能是多运行几遍./src/covins/install_file.sh 8这一步。安装了有一段时间了记不太清了。

covins跑自己的数据集

在covins_ws/src/covins/orb_slam3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/launch路径下写自己的launch文档，可以参照官方的launch_ros_euroc.launch（如下）。

<?xml version="1.0"?>
<launch>


<arg name="voc" default="/home/pschmuck/ws/covins_ws/src/covins/orb_slam3/Vocabulary/ORBvoc.txt" />
<arg name="cam" default="/home/pschmuck/ws/covins_ws/src/covins/orb_slam3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml" />


<node pkg="ORB_SLAM3" type="Mono_Inertial" name="ORB_SLAM3_monoi0" args="$(arg voc) $(arg cam)" output="screen"> 

    <remap from="/camera/image_raw" to="/cam0/image_raw"/>
    <remap from="/imu" to="/imu0"/>

</node>

</launch>

在这里我更改了两个地方：

第6行.yaml，参照他的路径，写了自己的.yaml。其实就是把相机和Imu初始化的一些参数，改成自己的数据。
第11、12行的remap。

如果是要remap一个该节点想要接收的的target_topic，而实际被另外一个节点发布的话题是source_topic,应该是<remap from=“/target_topic” to=“/source_topic” /
（摘自http://t.csdn.cn/rZJTk）

所以这个地方应该把to后面的topic改成我们的数据集发布的topic。可以用下面的指令查看自己的bag包的topic：

rosbag info xx.bag

个人记录一下covins跑两个数据集的指令（和官网一致）

roscore
rosrun covins_backend covins_backend_node
roslaunch covins_backend tf.launch
roslaunch ORB_SLAM3 launch_ros_euroc.launch
roslaunch ORB_SLAM3 launch_ros_euroc_second_agent.launch
rosbag play MH_01_easy.bag（去数据集所在的路径下）
rosbag play MH_02_easy.bag --start 35 /cam0/image_raw:=/cam0/image_raw1 /cam1/image_raw:=/cam1/image_raw1 /imu0:=/imu1
rviz -d config/covins.rviz（不在工作空间下的话要用rviz -d ~/ws/covins_ws/src/covins/covins_backend/config/covins.rviz，他配置好的rviz用起来比较方便）