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本文详细介绍了机器视觉中的四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换，以及相机的内外参数。通过旋转和平移矩阵实现坐标系转换，讲解了如何计算像素尺寸（dx, dy）和图像坐标系原点（u0, v0）。还探讨了相机内外参的含义及其求解方法，以及何时需要重新进行相机标定。"
111920868,10535242,iOS拉流问题解析：推流后无法二次拉流,"['iOS拉流软件', '移动开发', 'ios']
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问题2(1)：图像坐标系mm怎么转换为piex，即怎么计算成像平面中的1piex = dxmm （即计算dx,dy）
问题2(2)：怎么计算u0,v0（图像坐标系原点相对于像素坐标系的位置）
参考：https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
建议先阅读文章：原创 【机器视觉】——相机镜头篇 再阅读此篇文章
一、四个坐标
图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
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世界坐标系：用于描述相机的位置，一般是一个固定的坐标系&#x
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