有情怀的机械男
这个作者很懒,什么都没留下…
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【机器视觉】——相机标定降低重投影误差方法
目录一、标定结果分析二、影响标定误差的原因1、平面标定板黑白棋盘格的精度2、图像分辨率的大小3、标定物的硬度重投影误差一般控制在0.5像素左右,高精度的要求对标定精度要求更大,这时候则误差需要更加小。本文使用的相机分辨率为3072*2048,棋盘格使用的是10*10,每个棋盘格大小为100*100像素一、标定结果分析20-30张棋盘格图像用于标定,计算得到的相机内参和畸变矩阵如下所示:相机内参8646.6812889150...原创 2022-03-13 16:51:24 · 5637 阅读 · 4 评论 -
【机器视觉】——单目相机标定(张正友标定)、畸变矫正、重投影误差计算、pnp问题求解、实际尺寸测量、标定参数矩阵应用
单目相机标定(张正友标定)、畸变矫正、重投影误差计算、pnp问题求解、实际尺寸测量、标定参数矩阵应用原创 2022-03-13 01:31:07 · 2113 阅读 · 1 评论 -
【机器视觉】——平面测量实际尺寸(像素尺寸转物理尺寸)
【机器视觉】——平面测量实际尺寸(像素尺寸转物理尺寸)原创 2022-03-10 16:41:24 · 9013 阅读 · 1 评论 -
【机器视觉】——焦距计算&物体实际尺寸计算
目录1.基本概念2.像素尺寸(piex)转为实际尺寸(mm)3.焦距计算1)方法一:通过相机视野和芯片尺寸进行计算2)方法二:通过透镜的成像规律来计算焦距① 凸透镜成像规律缩小情物距大于两倍焦距,像距在一倍焦距和两倍焦距之间一般情况:(不放大——像距=物距=两倍焦距)放大情况:物距大于一倍焦距小于二倍焦距,像距大于两倍焦距不成像情况:物距等于一倍焦距,像距无穷大虚像情况:物距小于一倍焦距,物像同侧② 焦距计算公式推导4、实际尺寸的计算例子:x1,y1,原创 2021-12-15 00:20:07 · 9314 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉】——裂纹检测笔记
目录传统算法处理裂缝的基本思路:第一种思路第二种思路:第三种思路CPP代码halcon代码python代码Matlab代码深度学习缺陷检测裂缝检测文献传统算法处理裂缝的基本思路:第一种思路1.先转换彩色图为灰度图2.进行自适应局部阈值化,目的是为了减少光照与阴影对阈值的影响3.进行膨胀操作,尽量放大凸显裂缝,在用中值滤波平滑一下,去除一些高频噪声4.进行腐蚀操作,让轮廓枝干化,减少类似裂缝物体的干扰。5.测量裂缝宽和高代码见:https://转载 2021-09-14 22:51:21 · 7961 阅读 · 1 评论 -
【机器视觉】——畸变与矫正
畸变原创 2021-09-05 15:54:36 · 1998 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉】—— 相机成像过程坐标变化(世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系)
目录一、四个坐标二、两个坐标系的相互转换(齐次矩阵)三、世界坐标系转(Ow)化为相机坐标系(Oc)四、相机坐标系(Oc)与图像坐标系(Ox-y)五、图像坐标系(Ox-y)与像素坐标系(Ou-v)问题2(1):图像坐标系mm怎么转换为piex,即怎么计算成像平面中的1piex = dxmm (即计算dx,dy)问题2(2):怎么计算u0,v0(图像坐标系原点相对于像素坐标系的位置)六、世界坐标系到像素坐标系问题3:什么是相机的内外参?相机内参(dx,dy,u0,v0,.原创 2021-09-05 13:08:26 · 4077 阅读 · 1 评论 -
【机器视觉】——光源篇(分类、选型)
目录一、光源相关知识1、光的作用2、光的颜色二、光源的种类1、光源的种类2、LED灯光源的种类(按形状分)1)环形光2)条形光3)同轴光4)背光源5)球积分光源3、光源的分类(按颜色分)1)红外光①消除反射使用红外光②使用红外光消除颜色差异2)紫外光3)偏振光——不太理解三、光源打光的方式(以环形光为例)1、明场照明——高角度2、暗场照明(低角度照明)四、一些案例案例1:在玻璃中检测裂痕使用非漫射光...原创 2021-09-04 17:12:34 · 2843 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉】——相机镜头篇
目录一、相关概念1、相机2、镜头二、相关参数1、相机参数1)芯片尺寸2)像元尺寸3)分辨率6)芯片、像元、图像、像素的关系7)增益2、镜头参数1)光圈2)焦距三、选择相机1、主要依据2、分辨率选择步骤四、选择镜头1、主要依据2、焦距选择步骤1)计算芯片尺寸——两种方法法一:根据相机芯片尺寸换算成mm法二:根据芯片尺寸、像元尺寸和分辨率的关系求解2)确定物体大小3)确定物距范围4)计算焦距5)确定镜头的..原创 2021-09-04 12:11:28 · 1471 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉】——相机和镜头的选择
目录1、相机选择2、镜头选择3、其他计算公式1)芯片尺寸计算:法一:利用芯片尺寸计算法二:利用分辨率乘像元尺寸计算具体例子可见:1、相机选择2、镜头选择3、其他计算公式1)芯片尺寸计算:法一:利用芯片尺寸计算芯片尺寸1/1.8‘’,芯片尺寸比例:4:3则芯片对角线长度为16/1.8 = 8.88mm再利用勾股定理列方程组:即可计算芯片的长和宽:V = 5.3mm , H = 7.1mm,近似法二:利用分辨率乘像元尺寸..原创 2021-06-15 19:34:38 · 449 阅读 · 0 评论