机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解

1.机器人位置运动学

2.机器人的正运动学

斯坦福机器人求解

3.机器人逆运动学

机械臂通解

求解方法

求解时可能出现的问题

奇异问题

关节角度相同，但姿态不同

4.机器人运动学实例分析

运动学问头分析方法

（1）建立坐标系

坐标系轴方向确定

• X代表接近物体的方向
• Z代表轴的旋转方向
• Y由右手坐标规则来给出
  

（2）写出各关节D-H参数

• θ是两个坐标之间的夹角，例如：θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角
• a是杆长
• d是横距
• α是扭转角
  

（3）写出各关节变换矩阵

• C代表cosθ
• S代表sinθ
  

（4）建立手臂运动学方程

（5）运动学仿真

条件1：

• θ1= 0，θ2 = 0，θ3 = 0
  

条件2：

• θ1= 0，θ2 = 0，θ3 = 90
  

条件3：

• θ1= 90，θ2 = 90，θ3 = 90