机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解

最新推荐文章于 2024-07-17 14:18:41 发布

Irving.Gao

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分类专栏：智能机器人开发

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本文深入探讨了机器人运动学的基础概念，包括正运动学与逆运动学，并通过实例详细讲解了如何建立坐标系、确定各关节参数及变换矩阵，进而求解机器人运动学方程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.机器人位置运动学

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2.机器人的正运动学

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斯坦福机器人求解

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3.机器人逆运动学

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机械臂通解

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求解方法

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求解时可能出现的问题

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奇异问题

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关节角度相同，但姿态不同

4.机器人运动学实例分析

运动学问头分析方法

（1）建立坐标系

坐标系轴方向确定

X代表接近物体的方向
Z代表轴的旋转方向
Y由右手坐标规则来给出

（2）写出各关节D-H参数

θ是两个坐标之间的夹角，例如：θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角
a是杆长
d是横距
α是扭转角

（3）写出各关节变换矩阵

C代表cosθ
S代表sinθ

（4）建立手臂运动学方程

在这里插入图片描述

（5）运动学仿真

条件1：

θ1= 0，θ2 = 0，θ3 = 0

条件2：

θ1= 0，θ2 = 0，θ3 = 90

条件3：

θ1= 90，θ2 = 90，θ3 = 90

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