机器人足球仿真第一次作业

机器人足球仿真第一次作业

机器人足球仿真是一门与RoboCup有关的一门课程，讲到了有关球员的决策，球队的开发等知识。
这是老师布置的第一次作业，基本任务就是解析字符串，其功能相当于uva中Prase的功能。

作业内容及要求

要求：编写程序解析球员所看到和听到的信息。
示例：(hear 1022 -30 passto(23,24))(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22
40 ) ((goal r) 12 20) ((Line r) -30))
输出：
在 1022 周期 hear 从 -30 方向 听到了 passto(23,24)； 在 1022 周期 see Ball 距离我的 Direction 是 -20, Distance 是 20，DistChng 是 1，DirChng
是-2；player hfut 2 距离我的 Direction 是 45， Distance 是 23，DistChng 是 0.5，DirChng 是 1，它的 BodyDir 是 22 和 HeadDir 是 44；goal r 距离我的 Direction 是 12，Distance 是 20。
Line r 和我的角度是-30 度

不过这里我觉得示例输出有些问题，因为信息的格式为
（hear Time Sender Message）
（see Time ObjInfo ObjInfo …）
ObjInfo 表示了可视对象的信息。其格式为：
（ObjName Direction Distance DirChng DistChng BodyDir HeadDir）
所以示例中的(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22 40 ) 其中 1 -2 以及 0.5 1 应分别为方向改变量，距离改变量。

解决思路

球员接收到的信息可分为“听到的”“看到的”，听到的信息为：传来信息的人（即方向），和信息的内容；看到的信息又可以分为：球员信息，球的信息，球门信息，直线的信息。定义类将这些信息封装，用类的成员函数对信息解析并输出。

代码

头文件：

/*file: robocup2d1st.h
brief:各个类的定义（接收到的信息类）*/

#include<string>
#include<algorithm>
#include<vector>
using namespace std;

class Player{  //有关接收到的球员信息类
    public:
        Player(vector<char*> &vecChar);
        ~Player();
        void showPlayer();    //打印接收到的球员的信息
    private:
        string playerName;  //判断是哪边的球员
        double dirPlayer;   //距离观察者的相对方向
        double distPlayer;  //距离观察者的距离
        double dirChngPlayer;  //方向的改变量
        double distChngPlayer;  //距离的改变量
        double bodyDir;       //该球员相对于观察者身体的角度
        double headDir;      //该球员相对于观察者头的角度
};

class Ball{   //有关球的信息内容
    public:
        Ball(vector<char*> &vecChar);
        ~Ball();
        void showBall();    //打印接收到的球的信息
    private:
        double dirBall;     //球距离观察者的相对方向
        double distBall;     //球距离观察者的距离
        double distChngBall;  //球方向的改变量
        double dirChngBall;   //球距离的改变量
};

class Goal{   //有关球门的信息内容
    public:
        Goal(vector<char*> &vecChar);
        ~Goal();
        void showGoal();
    private:
        string typeGoal; //判断是哪边的球门r or l
        double dirGoal;  //球门与观察者的相对方向
        double distGoal;  //球门距离观察者的距离
};

class Line{  //有关线的信息内容
    public:
        Line(vector<char*> &vecChar);
        ~Line();
        void showLine();
    private:
        string typeLine;  //r or l
        double angleLine;  //该线相对于观察者的角度
};

.cpp文件

/*file:robocup2d1st.cpp
compiler: VS Code
function: parsing information
*/
#include<iostream>
#include<stdlib.h>
#include"robocup2d1st.h"

using namespace std;

Player::Player(vector<char*> &vecChar){
    vector<char*>::iterator it;
    string s{"player"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);
    //若接收到的信息中没有player的信息
    if(it == vecChar.end()) {  
        cout<<"No information about player"<<endl;
    }else {
        it++;
        it++;
        playerName = *(it++);
        dirPlayer = atof(*(it++));
        distPlayer = atof(*(it++));
        dirChngPlayer = atof(*(it++));
        distChngPlayer = atof(*(it++));
        bodyDir = atof(*(it++));
        headDir = atof(*(it++));
    }

}

Player::~Player(){}

void Player::showPlayer(){
    cout<<" player hfut "<<playerName
        <<"距离我的 Direction是 "<<dirPlayer
        <<",Distance 是"<<distPlayer
        <<",DirChng 是 "<<dirChngPlayer
        <<",DistChng 是 "<<distChngPlayer
        <<",它的 BodyDir 是 "<<bodyDir
        <<",HeadDir 是 "<<headDir<<";";
}

Ball::Ball(vector<char*> &vecChar){
    vector<char*>::iterator it;
    string s{"ball"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);
    if(it == vecChar.end()){
        cout<<"No information about ball"<<endl;
    }else {
        it++;
        dirBall = atof(*(it++));
        distBall = atof(*(it++));
        dirChngBall = atof(*(it++));
        distChngBall = atof(*(it++));
    }
}

Ball::~Ball(){}

void Ball::showBall(){
    cout<<"Ball 距离我的 Direction是 "<<dirBall
        <<",Distance 是 "<<distBall
        <<",DirChng 是 "<<dirChngBall
        <<",DistChng 是 "<<distChngBall;
}

Goal::Goal(vector<char*> &vecChar){
    vector<char*>::iterator it;
    string s{"goal"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);
    if(it == vecChar.end()) {
        cout<<"No information about goal"<<endl;
    }else {
        it++;
        typeGoal = *(it++);
        dirGoal = atof(*(it++));
        distGoal = atof(*(it++));
    }
}

void Goal::showGoal(){
    cout<<" goal "<<typeGoal
            <<"距离我的 Direction是 "<<dirGoal
            <<",Distance 是 "<<distGoal<<";";
}

Goal::~Goal(){}

Line::Line(vector<char*> &vecChar){
    vector<char*>::iterator it;
    string s{"Line"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);
    if(it == vecChar.end()) {
        cout<<"No information about Line"<<endl;
    }else {
        it++;
        typeLine = *(it++);
        angleLine = atof(*(it++));
    }
}

Line::~Line(){}

void Line::showLine(){
    cout<<" Line "<<typeLine
            <<" 和我的角度是 "<<angleLine
            <<" 度";
}

//用特定的分隔符分割字符串，并将分割后的字符串存储在vector中
void cutString(char *ch, vector<char*> &vecChar){
    const char *mark = "( )";
    char *p = strtok(ch, mark);
    while(p){
        vecChar.push_back(p);
        p = strtok(NULL, mark);
    }
    return ;
}

//处理字符串
void dealWithStr(vector<char*> &vecChar){
    Player p(vecChar);     //声明各个信息类的对象
    Ball b(vecChar);
    Goal g(vecChar);
    Line l(vecChar);
    vector<char*>::iterator it = vecChar.begin();
    string s1{"hear"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s1);
    //听到的信息
    if(it == vecChar.end()) {
        cout<<"Didn't hear anything"<<endl;  //若没有听到信息
    }else {
        it++;
        cout<<"在"<<*(it++)<<"周期 hear "
        <<"从"<<*(it++)<<"方向 听到了 "<<*(it++)
        <<"("<<*(it++)<<")"<<endl;
    }
    string s2{"see"};
    it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s2);
    //看到的信息
    if(it == vecChar.end()) {
        cout<<"Didn't see anything"<<endl;  //若没有看到信息
    }else {
        it++;
        cout<<"在"<<*(it++)<<"周期 see ";
        b.showBall();
        p.showPlayer();
        g.showGoal();
        l.showLine();
    }
    
    return ;
}

int main(){
    vector<char*> vecChar;
    char ch[2000] = "(hear 1022 -30 passto(23,24))(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22 40 ) ((goal r) 12 20) ((Line r) -30))";
    cutString(ch, vecChar);
    dealWithStr(vecChar);
    
    return 0;
}

输出：（使用VS Code 编译运行）

我的思路是把信息封装到类里，这样对于不同信息的处理方式就会比较相似，但是这种处理办法也比较麻烦繁琐，其实也可以直接处理字符串输出。该思路仅供参考，欢迎大家指正！