Arduino超声波智能避障⼩车完整代码 // Arduino超声波 智能避障⼩车（不含舵机） #include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库 LiquidCrystal lcd(11,2,3,4,7,8); //4数据⼝模式连线声明， //=============================================================== //LCD的接⼝：各个引脚连接的I/O⼝编号，格式为 // LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7) // LiquidCrystal(rs, rw, enable, d4, d5, d6, d7) // LiquidCrystal(rs, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7) // LiquidCrystal(rs, rw, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7) //=============================================================== int Echo = A0; // Echo回声脚(P2.0) int Trig =A1; // Trig 触发脚(P2.1) int Distance = 0; int L_motor_back=5; //左电机后退(IN1) int L_motor_go=6; //左电机前进(IN2) int R_motor_go=9; // 右电机前进(IN3) int R_motor_back=10; // 右电机后退(IN4) void setup() { Serial.begin(9600); // 初始化串⼝ //初始化电机驱动IO为输出⽅式 pinMode(L_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM) pinMode(L_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM) pinMode(R_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) pinMode(R_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) //初始化超声波引脚 pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输⼊脚 pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚 lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶⼯作 模式 //定义1602液晶显⽰范围为2⾏16列字符 } //=======================智能⼩车的基本动作========================= void run() // 前进 { analogWrite(R_motor_go,200);//右电机前进，PWM⽐例0~255调速，左右轮差异略增减 analogWrite(R_motor_back,0); analogWrite(L_motor_go,200);// 左电机前进，PWM⽐例0~255调速，左右轮差异略增减 analogWrite(L_motor_back,0); } void brake() //刹车，停车 { digitalWrite(R_motor_go,LOW); digitalWrite(R_motor_back,LOW); digitalWrite(L_motor_go,LOW); digitalWrite(L_motor_back,LOW); } void left() //左转(左轮不动，右轮前进) { analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进，PWM⽐例0~255调速 analogWrite(R_motor_back,0); digitalWrite(L_motor_go,LOW); //左轮不动 digitalWrite(L_motor_back,LOW); } void spin_left() //左转(左轮后退，右轮前进) { analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进，PWM⽐例0~255调速 analogWrite(R_motor_back,0); analogWrite(L_motor_go,0); analogWrite(L_motor_back,200);//左轮后退PWM⽐例0~255调速 } void right() //右转(右轮不动，左轮前进) { digitalWrite(R_motor_go,LOW); //右电机不动 digitalWrite(R_motor_back,LOW); analogWrite(L_moto
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