basler相机的调试与配置以及多相机同时运行（完整版）

之前在实验室做过一段时间basler相机的调试与配置工作，现将当时的工作整理汇总，以方便日后再用。注：本博客引用的所有视频链接，皆为自己实验室之前的师兄所录制，当做了我当时这部分工作入门的教学视频。

1. pylonSDK的安装

先解答两个问题

什么是SDK？

SDK是软件开发工具包。辅助开发某一类软件的相关文档、范例和工具的集合都可以叫做“SDK”。SDK一般都是一些软件工程师，为特定的软件包，软件框架，硬件平台，操作系统等建立应用软件时的，开发工具的集合。

什么是Pylon？

Pylon是Basler相机基于通用相机接口程序(即驱动)开发的相机接口程序。

安装教程：https://b23.tv/WInxAj

安装完成之后，USB相机可以直接通过computer-opt-pylon-bin-pylonviewapp连接，但是网口相机检索不到，需要重新配置IP。

2. 网口相机配置IP

教学视频：https://b23.tv/WeYluE

首先每个相机都有自己的IP，我们需要先利用wireshark抓住相机的IP。查到相机的IP之后，我们需要先改变自己网络的IP，改到和相机IP在一个网段，改前三部分，第四部分随意即可。之后就可以在computer-opt-pylon-bin-IP工具里面搜索到basler相机，再从该工具的坐下部分static IP中修改相机的IP，修改到与我们的网络在一个网段，最后再将我们自己的网络改回去即可。之后从computer-opt-pylon-bin-pylonviewapp中就可以搜索到网口的相机。

3. 白平衡调节以及 Features的加载和保存

教学视频：Basler 相机白平衡调节 Features加载 以及Features 保存_哔哩哔哩_bilibili

注：这部分内容比较简单，对着视频调整即可。

主要是调节曝光度，调节白平衡，以及对本次设置进行保存，方便下次使用。

4. Basler ROS package 安装与一键启动脚本

教学视频：​​​​​​​https://b23.tv/bHjCVn

注：在前三步中已经连接相机了。这一步我暂时的理解为：

   1. 可以通过ros启动相机。一键启动更加方便。

   2. 以后需要通过ros对传入的数据进行接受和处理。

有一点要注意，视频开始进入的网站一定要看仔细，是basler！！

5. USB口相机的调试

按照视频教程，直接插上之后，从pylonviewapp下是查找不到的，这时候需要执行一个sh文件，这个sh文件在download下，pylon5(这个文件名没打全，有点长)下，名为usb-setup.sh。(这个文件下有一些安装信息)

多相机一起运行

教学视频链接：​​​​​​​同时启动两个Basler相机，一个是网口的，一个是USB3的_哔哩哔哩_bilibili

因为在basler相机的调试中，我们已经下载了basler ros package，可以通过ros或者写好的脚本启动一个相机。这个过程，简单来说就是通过终端启动basler ros package中自带的一个launch文件，这个launch文件默认只启动一个相机，并且启动过程中会默认调用config下的default.yaml文件。

具体代码实现：

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch (那个launch文件)

rosrun image_view image_view image:=(跟话题名，可通过rostopic list查到)

我们要同时启动多个相机，要对launch文件和default.yaml文件进行修改。

首先，launch文件中要分<group></group>有几个相机，就分几个group，将原本launch文件中的内容复制，分别放在各个group里面，然后需要修改两个地方，一是每个group都要用ns=“”命名；二是每个group启动的默认文件default.yaml是不一样的（下面详述）。

其次，config中的配置文件，原本只有一个default.yaml，这时有几个相机就复制几个default.yaml，分别命名default1,2,3,4.yaml，修改对应的device id（下面详述）。

打开pylonviewapp，搜索Device，找到Device id，然后设置一个id，设置完成之后，从user set control里面设置default，然后保存。设置好的id，分别填入各个default.yaml中。

最后可以写好脚本一起启动，多个相机的脚本启动与启动一个相机的脚本，要修改的几个地方，有几个相机就需要复制几个- -tab之后的内容需要在话题名之前加入group的命名。