基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-电流采样去直流偏置

基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-电流采样去直流偏置

本系列文章：

1. 基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-CubeMX配置与IQmath调用
2. 基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-PWM驱动代码以及SVPWM的实现
3. 基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-ADC采样与基于MT6701的角度获取
4. 基于STM32F103C8T6的同步电机驱动-电流采样去直流偏置

ADC采样去直流偏置代码编写

/****file:my_adc.c*****/
//ADC相关参数
uint16_t ADC_Value[4]={0};	//存储ADC采样值，范围为0-4095
_iq i_a_offect;		//存储电流采样补偿值
_iq i_b_offect;		//存储电流采样补偿值
_iq i_dc_offect;	//存储电流采样补偿值

_iq i_a;
_iq i_b;
_iq i_dc;
_iq i_a_sum;
_iq i_b_sum;
_iq i_dc_sum;

/**********************************************************************
 * 函数名称： get_ADCvalue
 * 功能描述： ADC采样函数
 * 输入参数： 无
 * 返 回 值： 无
 * 修改日期        版本号     修改人        修改内容
 * -----------------------------------------------
 * 2024/07/05        V1.0     TONY0925  	 创建
 ***********************************************************************/
void get_ADCvalue(void)
{
	for(int i=0;i<4;i++)
	{
		HAL_ADC_Start(&hadc1);
		ADC_Value[i]= HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
	}
}

/**********************************************************************
 * 函数名称： get_Current_offect
 * 功能描述： 获取电流采样的补偿值
 * 输入参数： 无
 * 返 回 值： 无
 * 修改日期        版本号     修改人        修改内容
 * -----------------------------------------------
 * 2024/07/05        V1.0     TONY0925  	 创建
 ***********************************************************************/
void get_Current_offect(void)
{
	for(uint16_t i=0;i<999;i++)
	{
		get_ADCvalue();
		i_a = _IQmpy(_IQmpy(_IQ(ADC_Value[2]), _IQ(K_1)) - _IQ(1.65), _IQ(K_2)) ;
		i_b = _IQmpy(_IQmpy(_IQ(ADC_Value[3]), _IQ(K_1)) - _IQ(1.65), _IQ(K_2)) ;
		i_dc = _IQmpy(_IQmpy(_IQ(ADC_Value[0]), _IQ(K_1)) - _IQ(1.65), _IQ(K_2));
		i_a_sum = i_a_sum + i_a;
		i_b_sum = i_b_sum + i_b;
		i_dc_sum = i_dc_sum + i_dc;
	}
	i_a_offect = _IQmpy( i_a_sum , _IQ(0.001) );
	i_b_offect = _IQmpy( i_b_sum , _IQ(0.001) );
	i_dc_offect = _IQmpy( i_dc_sum , _IQ(0.001) );
}

在正式运行TIM4中断之前，先对电流采样进行直流偏置量计算，在后续每次计算电流值时减去直流偏置量即可

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_USART1_UART_Init();

  HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);    //AD校准
  get_Current_offect();
  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, PWM1_PULSE); 
  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_2, PWM2_PULSE); 
  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_3, PWM3_PULSE); 
  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4,2-1); //设置要输出的PWM脉冲数1000个  
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);             //启动从定时器
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3); 
  HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
  while (1)
  {
  }
}