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RSS订阅原创 点云随笔（九）切片法计算点云体积
切片法计算点云体积时，首先对点云按照每层切片，但是对于地物而言，有些地方存在缺失导致切片时某些切片层可能计算不准，为此可以从下到上依次将点云到每一层的点统计出来并基于此作为切片点云数据。然后对每层切片计算面积，再通过多边体计算公式实现点云体积计算。为当前投影面面积与上层平面投影面面积。因为最高处只有一个点，所以最高处据最高处最近的切片层计算公式得变换为棱锥计算公式。为沿Z轴方向最高分割点处的切片投影面面积，
2024-07-02 13:47:52
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原创 点云随笔（八）经纬线法求解点云边界
经纬线法就如同地球上经线纬线然后从左至右以及从上至下扫描，在一定区域判断最低点和最高点或者是最左点和最右点，有点类似格网法。
2024-07-02 13:37:28
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原创 点云随笔（七）鞋带公式计算投影面积
投影面面积采用格网法计算时，主要还是根据网格尺寸来决定，网格设置的越小，面积也就越准确，但是也会造成计算上的冗余。为此可以基于鞋带公式进行投影面面积的计算工作。为边界点与边界点云中心点的x值作差，为边界点与边界点云中心点的y值作差，
2024-07-02 13:34:20
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原创 点云随笔（六）格网法计算面积
第二类的计算思路则是统计每一列中网格包含点的最低网格和最高网格，两者做差即得该列网格数量，最终计算公式跟第一类一致。最主要是两者统计网格的区别，第一类如果是物体或者地形整体的话，因为稀疏点云而导致的网格内无点但实际是连续的话，第一类就会导致计算误差，而第二类在我看来能更好的对整体而言。格网法计算面积，这个感觉已经是老生常谈了，主要是两种区分。则是网格内有点的总网格数量。
2024-07-02 13:07:23
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原创 点云随笔（五）同区域数据圈定
该圈定的目的主要是有两期点云数据，用于检索的那期是待处理的点云数据，而同位置另一期点云数据是处理好的点云数据。就比如说我现在裁剪了一部分点云数据并且降采样后用于研究，这部分作为出处理好的，如果我想在原始点云数据中同样裁剪相同区域的点云数据，就可以使用这种方法，而且只要有一期数据，采用这种方法可以实现对多期其他时间的同区域点云进行裁剪。上图中红色点为检索点，圆圈为检索邻域范围。在检索过程中左边及中间的检索点是道路内部点，而最右侧点则为外部点，并根据该原理进而圈定点云数据。进而提取内部点云数据。
2024-07-02 12:50:53
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原创 点云随笔（三）中心线点云提取
中心线点云提取主要是基于KD-TREE构建后，对每个检索点进行判断，判断其检索邻域内x方向最小值与检索点x值之差，及其检索邻域内x方向最大值与检索点x值之差，通过两个差异间差值是否小于阈值，y方向同理，两者皆满足的情况下该检索点即为中心点，然后依次检索所有点云数据即可。
2024-06-30 11:56:51
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原创 点云随笔（二）主成分分析计算三维物体长宽高
在一维坐标系上对比所得到的矩阵N的最大最小值做差即可得到当前轴向长度，然后对长宽对比后得出长、宽为多少，高度的化则是特征向量第三个特征值所对应的特征向量。计算协方差矩阵的特征值和特征向量，分别将特征值对应的特征向量。首先将点集中的x,y,z值构造为三维矩阵。代码里面的头文件不是全部都用，只是懒得删了。
2024-06-30 11:30:57
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原创 点云随笔（一）单个格网滤波
单个格网滤波主要跟格网滤波原理基本一致，主要是将格网滤波的八邻域坡度平均值作为中心格网坡度替换为了基于当前检索格网最低点与其他检索点计算坡度。
2024-06-30 10:41:27
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空空如也
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