【ROS】ros计算图rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分人。

1.计算图安装

$sudo apt install ros-<distro>-rqt

$sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins

<distro>的位置用ROS版本名称(比如：kinetic、melodic、noetic)替代

示例：

$sudo apt install ros-noetic-rqt

$sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

2.rqt_graph启动

新终端输入如下命令

$rosrun rqtgraph rqtgraph        或        $rqtgraph