【ROS】rosbag

概念：

        用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。

作用：

        实现了数据的复用，方便调试、测试。

本质

        rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------rosbag使用_命令行

需求：

        ROS内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放。

1.准备

创建文件夹保存录制的文件

$mkdir ./xxx                新建文件夹

$cd xxx                进入文件夹

2.开始录制

$rosbag record -a -o 目标文件名称                -a:保存全部话题内容，-o:out，输出

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

$rosbag info 文件名

4.回放文件

$rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------rosbag使用_编码

1.功能包依赖

roscpp rospy std_msgs rosbag

2.写bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求：使用rosbag向磁盘文件写出数据（话题+消息）
    流程：
        1.导包
        2.初始化
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流
        5.写数据
        6.关闭文件流
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //2.初始化
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    // 4.打开文件流
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);
    // 5.写数据
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello xxx";
    /*
        参数1：话题
        参数2：时间戳
        参数3：消息
    */
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);

    // 6.关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

3.读bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求：使用rosbag读取磁盘上的bag文件
    流程：
        1.导包
        2.初始化
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流（以读的方式打开）
        5.读数据
        6.关闭文件流
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    // 4.打开文件流（以读的方式打开）
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read);
    // 5.读数据
    //取出话题、时间戳和消息
    //可以先获取消息的集合，再迭代取出消息的字段
    for (auto &&m:rosbag::View(bag))
    {
        //解析
        std::string topic=m.getTopic();
        ros::Time time=m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p=m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("解析的内容，话题:%s,时间戳：%.2f,消息值：%s",
                topic.c_str(),
                time.toSec(),
                p->data.c_str());
    }

    // 6.关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}