[ROS]重名问题-话题名称设置1.3

在实际应用中，按照逻辑，有些时候可能需要将相同的话题名称设置为不同，也有可能将不同的话题名设置为相同。在ROS中给出的解决策略与节点名称重命类似，也是使用名称重映射或为名称添加前缀。

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 rosrun设置话题重映射

rosrun名称重映射语法：rosrun 包名 节点名 话题名:=新话题名称

乌龟显示节点的话题为:/turtle1/cmd_vel         teleop_twist_keyboard节点的话题为：/cmd_vel

方案1：

将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel

启动键盘控制节点：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

启动乌龟显示节点：rosrun turtlesim turtlesim_node

方案2：

将乌龟显示节点的话题设置为/cmd_vel

启动键盘控制节点：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

启动乌龟显示节点：rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

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launch文件设置话题重映射

launch文件设置话题重映射语法：

<node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
    <remap from="原话题" to="新话题" />
</node>

 将teleop_twist_keyboard节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel

<!--键盘控制乌龟运动-->
<launch>
    <!--将乌龟的话题设置为与键盘控制一致-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   
    </node>
    <node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key" />
    <!--将键盘控制话题设置为与乌龟一致-->
</launch>

将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel,根据上述代码进行修改即可。

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编码设置话题名称

话题的名称与节点的命名空间、节点的名称是有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型：

        全局（话题参考ROS系统，与节点命名空间平级）

        相对（话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级）

        私有（话题参考节点名称，是节点名称的子级）

1.全局话题

格式：以/开头的名称，和节点名称无关

示例1：

ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);

结果1：/chatter

示例2：

ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("/yyy/chatter",1000);

结果2：/yyy/chatter

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2.相对话题

格式：非/开头的名称，参考命令空间来确定话题名称

示例1：

ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1：/xxx/chatter

示例2：

ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("/yyy/chatter",1000);

结果2：/xxx/yyy/chatter

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3.私有话题

示例1：

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1：/xxx/hello/chatter

示例2：

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);

结果2：/xxx/hello/yyy/chatter

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注意：当使用~，而话题名称有/开头时，那么话题名称为全局话题。

示例1：

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);

结果1：/chatter

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求：演示不同类型的话题名称设置
        设置话题名称与命名空间
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello");

    //ros::NodeHandle nh;
    //核心：设置不同类型的话题
    //1.全局 --- 话题名称需要以 / 开头（也可以设置自己的命名空间），这种情况下和节点（命名空间以及名称）没有关系
    // ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/chatter

    //ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("/yyy/chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/yyy/chatter


    //2.相对 --- 非 / 开头
    // ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/xxx/chatter

    // ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/xxx/yyy/chatter


    //3.私有 --- 需要创建特定ros::NodeHandle nh("~");
    ros::NodeHandle nh("~");
    // ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/xxx/hello/chatter

    // ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("yyy/chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/xxx/hello/yyy/chatter

    //注意：如果私有的NH创建的话题以 / 开头（全局话题），生成的话题是全局的，非私有的
    //全局话题优先级更高
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("/yyy/chatter",1000);
    //$rosrun 功能包名 cmake文件中设置的名称 __ns:=xxx
    //rosnode结果：/xxx/hello
    //rostopic结果：/yyy/chatter

    while (ros::ok())
    {

        
    }
    
    return 0;
}