STM32F103:二.(4)控制SG90舵机

最新推荐文章于 2025-03-25 08:00:00 发布

骄阳169

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分类专栏： STM32F103

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先展示下定时器通道表：
在这里插入图片描述
参考正点原子PWM，端口号为PB5

//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OCPolarity_Low
	 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
	

}

注意这里的：TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
我用的是TIM_OCPolarity_Low，感觉用在SG90处好理解，也可以用TIM_OCPolarity_Hight,把数字在占空比内相减下就行了。
也可以把代码改成这样，main.c不变

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OCPolarity_Low

要注意TIM_OCMode_PWM1和TIM_OCMode_PWM2的区别，以及输出的极性高低：
现在假定TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High,则起始波形为高电位。
若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1时：
当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效高电位。
当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出低电位。
若TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2时：
当计时器值小于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出有效低电位。
当计时器值大于或等于比较器设定值时则TIMX输出脚此时输出高电位。
这样在高极性，PWM1下。在小于我们设定的值下输出的是高电平，大于我们设定的值后输出的是低电平。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180°角度伺服为例，那么对应的控制关系是：
在这里插入图片描述即在20ms PWM周期内输出相对应的高电平，可达到想要的角度。

为了方便展示我我们把PWM周期设置为20ms

TIM3_PWM_Init(1999,719);//PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000

TIM_Period 设置为1999，TIM_Prescaler设置为719.
即每计数1次时间为0.1us. 也可以用199 和 7199 不过计数一次要1us 周期不变。
这样是为了转动角度时能够取到相应的值。

主函数展示：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"	 
#include "oled.h"
#include "timer.h"
int i,delay_time=25;
unsigned char j = 50;
unsigned char flag = 1; //实现流畅正反转  但是刚开始时舵机位置还会突变
int main(void)
{
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
	OLED_Init();
	OLED_ShowString(0,0,"Welcome To STM32",16);
	//TIM3_Int_Init(1999,7199);//Tout= (arr+1)(psc+1)/TCLK;
	TIM3_PWM_Init(1999,719);//PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000
	while(1)
	{
		if(flag)
			TIM_SetCompare2(TIM3, j++); //50 0度 250 180度
		else
			TIM_SetCompare2(TIM3, j--);
    delay_ms(delay_time);	
		if(j>=250) { flag = 0;}
		if(j<=51)  { flag = 1;}
		printf("%d\r\n",i++);
	} 
}