stm32控制sg90舵机

最新推荐文章于 2024-03-17 13:38:35 发布

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分类专栏： stm32单片机笔记文章标签： stm32

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在这里插入图片描述
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

确定周期/频率

在这里插入图片描述
如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199

角度控制

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25

在这里插入图片描述

利用stm32自带的定时器实现输出pwm控制sg90舵机

stm32CubeMX配置timer图：

在这里插入图片描述

需求：

每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度

main.c代码：

int main(void)
{

  HAL_Init();
 SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);//开启timer4第3通道的pwm输出

while (1)
{

	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,5);//sg90转动0度
	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,10);//sg90转动45度
	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,15);//sg90转动90度
	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,20);//sg90转动135度
	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_3,25);//sg90转动180度

}