OpenstreetMap+GlobalMapper+CARLA+SUMO笔记

首先OSM，下载地图，实测范围，一次下载一个互通范围刚刚够，
然后导入GM，删除多余元素。
以上准备工作。

然后需要CMD进入D:\UE\CARLA_0.9.14_01\WindowsNoEditor\PythonAPI\util>
执行代码：

python osm_to_xodr.py -i ...\...\Downloads\map1jh.osm -o D:\UE\CARLA_0.9.14_01\WindowsNoEditor\PythonAPI\util\out1jh.xodr

也就是：python osm_to_xodr.py -i xxx.osm -o xxx.xodr

然后自己新建个脚本用于导入xodr到UE4。Importxodr：

import carla

try:
    print("================ Starting ================")
# 创建一个客户端
    client = carla.Client('localhost', 2000)
    client.set_timeout(5)
# 加载OpenDrive地图
    xodr_path = r'D:\UE\CARLA_0.9.14_01\WindowsNoEditor\PythonAPI\util\out1jhjh.xodr'
    with open(xodr_path, encoding='utf-8') as od_file:
        data = od_file.read()
        vertex_distance = 2.0  # in meters
        max_road_length = 500.0  # in meters
        wall_height = 0.5      # in meters
        extra_width = 1      # in meters
        world = client.generate_opendrive_world(
            data, carla.OpendriveGenerationParameters(
                vertex_distance=vertex_distance,
                max_road_length=max_road_length,
                wall_height=wall_height,
                additional_width=extra_width,
                smooth_junctions=True,
                enable_mesh_visibility=True))
    print("the current world is:", world)
#
except Exception as e:
    print("Exception detected:", e)
finally:
    pass
    print("================ ending ================")

然后修改代码：
修改spawn_npc_sumo.py
在180行加入

修改run_synchronization.py

在160，左右加入以上代码，注意会报错，要加入carla、random的引用
注意使用import random 而不是from random import random 。

然后进入\Co-Simulation\Sumo目录cmd

python spawn_npc_sumo.py -n 10 --sumo-gui

就可以联合仿真了。

注意，OSM下载的道路，有很多问题的。很容易出现抖动的现象。