STM32F103C8T6移植FreeRTOS V9.0.0

一、环境

• STM32F103C8T6、Keil 5、ST-Link、FreeRTOS V9.0.0

二、准备工作

1. 下载

   1. 下载FreeRTOS V9.0.0：代码托管网站：

      FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) - Browse /FreeRTOS at SourceForge.netMarket leading real time kernel for 40+ microcontroller architectureshttps://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

   2. 下载FreeRTOS V9.0.0.zip

   3. 解压之后得到如下文件，这里我们只会用到FreeRTOS这个文件夹

2. 文件夹介绍

   1. 打开FreeRTOS文件夹。Demo是一些官方的例程，License是一些许可证书（移植过程用不到），Source是FreeRTOS的内核源码文件
   2. 打开Source。include里面是一些头文件，portable里面是对应开发板的接口文件，下面的一些.c文件是内核文件
   3. 打开portable文件夹。对我们有用的只要下图所示三个文件夹，Memmang文件夹下是内存管理文件，推荐移植 heap_4.c ，RVDS文件夹下是对应的开发板接口文件，我们需要使用ARM_CM3文件夹下的 port.c 和 portmacro.h文件

3. 模板准备

   1. 准备一个STM32工程模板用于移植FreeRTOS我使用的模板https://pan.baidu.com/s/1Lrdj8JxS7fZW7RJXcqQPwA?pwd=4132
   2. 修改工程模板名字为：1 STM32F103  FreeRTOS移植模板，后续将在这个模板中进行FreeRTOS的移植
   3. 工程模板下的已有文件

三、开始移植

1. 新建文件夹用于存放移植FreeRTOS的文件

   1. FreeRTOS_core存放内核文件，FreeRTOS_port存放接口文件，头文件统一放在Include文件夹

2. 拷贝文件

   1. 拷贝内核文件：将官方FreeRTOS V9.0.0的Source文件夹下的共6个.c文件拷贝到我们自己创建的FreeRTOS_core文件夹下
   2. 拷贝内存管理及接口文件：将Memmang下的 heap.c 和 RVDS 下的 ARM_CM3下的port.c拷贝到我们自己创建的FreeRTOS_port文件夹，拷贝完成如图
   3. 拷贝头文件：包括include中的所有 .h 文件和RVDS 下的 ARM_CM3下的 portmacro.h 文件，统一拷贝至工程模板中的Include文件夹。拷贝完成如图（显示部分）
   4. 拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件，这个文件需要在例程源码中找，由于官方的文件没有中文注释，这里推荐B站普中视频教程中提到的文件。下面放上普中教程的FreeRTOS移植模板。普中-FreeRTOS移植模板https://pan.baidu.com/s/1ngTbd3BY1iCpQZRq6DCCag?pwd=4132
   5. 打开普中-FreeRTOS移植模板，找到 FreeRTOSConfig.h 文件，拷贝到我们自己的Include文件夹中
   6. 拷贝 system、SysTick、usart文件，.c文件拷贝至我们自己的System文件夹，.h文件拷贝至我们自己的Include文件夹
   7. 拷贝 led 和 main文件便于后续验证FreeRTOS移植是否成功。led.c拷贝至Hardware文件夹，led.h拷贝至Include文件夹，main.c拷贝至User文件夹

3. 打开Keil ，添加相应的组、文件、路径等

   1. 添加组
   2. 向组中添加文件，如下图
   3. 添加文件路径

4. 修改

   1. 打开 stm32f10x_it.c ，找到 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 两个函数，将他们注释
   2. 在 stm32f10x_it.c 中找到 SysTick_Handler 函数，做如下修改并添加需要的头文件
   3. 这时编译一下，发现有21个Errors，如下图。这是因为普中教程使用的开发板容量较大，而我使用的是STM32F103C8T6，只要20k的RAM。所以需要打开FreeRTOSConfig.h文件（编译过后可在port.c文件下找到），修改“系统所有总的堆大小”，原配置是36*1024，我们改成15*1024
   4. 再编译，0 Error， 0 Warning

5. 验证Free RTOS移植是否成功

   1. 根据自己的情况可修改led.h文件，我是将led接在PA0引脚，所以我做了如下修改
   2. 将程序烧录到开发板，观察led是否会闪烁，如果没有预期现象，可先检查一下烧录是否成功

6. 至此，FreeRTOS移植完成！