机器人操作系统ros入门

一、什么是ROS

ROS简介：

ROS(Robot Operating System)
是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS产生、发展和壮大的原因和意义

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。目前ROS主要支持Ubuntu。

ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

ROS(低层)使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。

随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越来越多的功能、传感器，对用户来说这越来越方便，但对开发者来说恰恰相反，功能的增加带来开发与集成难度迅速上升，机器人操作系统的出现有效缓解了这种问题。从计算机和智能手机的发展过程来看，合适与成熟的操作系统是智能机器人行业大规模发展和在人们的生活中普及的必要条件。可以预见，未来几年将会出现众多机器人操作系统，在经过充分的发展竞争后将会有为数不多的几个操作系统会发展壮大并占据绝大部分市场，就像曾经的计算机操作系统和现在的手机操作系统。

二、ROS的实战练习

在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。

1.设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.执行下面命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装过程中会遇到很多问题，这里就不一一举例，就说一个比较典型的

执行下面命令可解决：

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

5.初始化rosdep
初始化的问题也是比较典型
···Website may be down 或者 ···ERROR: unable to process source，这里可参考博客

再次初始化

这样就成功了！

6.添加 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

小海龟成果

打开第三终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考博客

参考博客1

参考博客2