机器人操作系统（ROS）入门

一、ROS是什么

ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由Willow Garage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护的开源项目。
1、是一个操作系统

也就是说操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源，并提供一些公用的服务的系统软件。而ROS也自称是一个OS。同理，ROS则是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上层应用程序（运动规划等）调用。

2、是一种跨平台模块化软件通讯机制

ROS用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来实现连接。
基于这种模块化的通讯机制，开发者可以很方便地替换、更新系统内的某些模块；也可以用自己编写的节点替换ROS的个别模块，十分适合算法开发。
此外，ROS可以跨平台，在不同计算机、不同操作系统、不用编程语言、不同机器人上使用。

3、是一系列开源工具
以下为部分

rqt_plot：可以实时绘制当前任意Topic的数值曲线；
rqt_graph：可以绘制出各节点之间的连接状态，和正在使用的Topic等；
TF：TF是Transform的简写，利用它，我们可以实时知道各连杆坐标系的位姿，也可以求出两个坐标系的相对位置；
Rviz：超强大的3D可视化工具，可以显示机器人模型、3D电影、各种文字图标、也可以很方便二次开发。

4、是一系列最先进的算法
以下为部分

Player：一款优秀的二维仿真平台，可以用于平面移动机器人的仿真，现在在ROS里可以直接使用；
OpenCV：大名鼎鼎的机器视觉开源项目，ROS提供了cv_bridge，可以将OpenCV的图片与ROS的图片格式相互转换；
OMPL：现在最著名的运动规划开源项目，已经成了MoveIt的一部分；
Visp：一个开源视觉伺服项目，已经跟ROS完美整合；
Gazebo：一款优秀的开源仿真平台，可以实现动力学仿真、传感器仿真等，也已被ROS吸收。

二、ROS产生、发展和壮大的原因和意义

ROS的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新，这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得ROS在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台，尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

三、实践练习

1、安装

1、确定自己的ubantu版本

笔者使用的是18.4，并且确保图中所圈的是勾选状态。
2、添加ROS软件源
使用下列命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥
使用下列命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安装ROS

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

此处安装我参考的这个网站
安装过程中会遇到apt-get安装出现E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 这个问题，此处参考这个解决方法

2、运行

1、打开一个新的命令行窗口运行下列命令

roscore

2、再打开一个新的命令行窗口运行下列命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、再打开一个新的命令行窗口运行下列命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、结果
依次运行上列命令之后，就可以操作小乌龟了。如下图：

四、总结

本次实验看似十分简单，实操起来问题非常多。难点全在安装ROS上，会遇到的问题非常多，好在顺利解决了。