Modbus RTU

一、Modbus RTU协议介绍

1.协议概述

1. Modbus RTU协议是Modicon公司首先推出的通信协议;2、Modbus RTU协议是一种主从式串行异步半双工通信协议;

2. Modbus RTU协议是一种基于RS485\RS422,RS232物理层的通信协议;

   1. RS485

3. Modbus RTu 协议通信中每个字符通信格式规定为1个起始位、8个数据位、1个校验位、1/2个停止位;

4. Modbus RTU协议传输过程中每1个字节都以16进制方式直接进行传输；

5. Modbus RTu协议使用CRC校验作为错误检查。

2.协议数据格式

起始符	地址码	功能码	数据区	校验码	结束符
>=3.5字符时间	8位	8位	N*8位	16位	>=3.5字符时间

1. 起始符:以大于等于3.5个字符时间作为一帧数据的开始;

       这个时间是通过通信波特率来计算的。波特率表示单位时间内传送的码元符号的个数，它是对符号传输速率的一种度量，它用单位时间内载波调制状态改变的次数来表示，波特率即指一个单位时间内传输符号的个数。
       当波特率为9600 bit/s，其为在1000毫秒中可以传输9600个位，那么传输以为的时间为9.6毫秒。再一个字节由起始位(1)、数据位(8)、校验为(1)、停止位(1),一共为11位。3.5个字符一共为38.5位，再38.5/9.6=4毫秒

2. 地址码:从站的地址，其理论范围为1~254,实际为1~27；

3. 功能码:主站发送，告诉从站执行的功能，其范围为1~255，常用功能码后续详解;

4. 数据区:具体数据内容，不同功能码内容不同，具体内容后续详解﹔

5. 校验码:CRC校验码，校验码的范围为由地址码开始到数据区结束，具体算法后续详解;

6. 结束符:以大于等于3.5个字符时间作为一帧数据的结束。

3.协议寄存器种类说明

 

4.协议功能码说明

 

5.协议CRC校验

生成CRC校验值的过程如下:

1. 预置一个值为FFFFH的16位寄存器，此寄存器为CRC寄存器;

2. 把通信数据帧的第1个8位二进制数据与CRC寄存器的低8位进行异或运算，异或的结果仍存放于该CRC寄存器中;

3. 把CRC寄存器的内容右移1位，用o填补最高位，并检测移出的位是0还是1;

4. 如果移出的位为o，则重复步骤3，如果移出的位为1，则cRc寄存器与AOO1H进行异或运算;

5. 重复步骤3和4，直到右移8次，这样通信数据帧的第1个8位二进制数据就全部进行了处理;

6. 重复步骤2、3、4、5，依次进行通信数据帧中的剩余字节;

7. 将该通信数据帧中所有字节数据按上述步骤计算完成后，得到的16位CRC寄存器的高、低8位进行交换;

8. 最后得到的CRC寄存器内容即为CRC校验码。

二、Modbus RTU 通信协议03功能码报文格式

Modbus RTU主站发送:

 

Modbus RTU从站正确返回:

 

Modbus RTU从站异常返回: