Modbus-RTU详解及报文解析

最新推荐文章于 2025-03-18 15:37:29 发布

YxVoyager

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Modbus协议概述

Modbus RTU（Remote Terminal Unit）是Modbus通信协议的一种变种，用于串行通信。它是一种常见的工业控制系统通信协议，通常用于采集传感器数据、控制执行器和监控设备状态。

报文结构

从站地址	功能码	数据部分	CRC检验
1 byte	1 byte	n bytes	2 bytes

地址：取值范围是0-247，如果是0，就是主站广播报文；如果是1-247，则有可能是主站请求或者从站应答。
功能码：也就是报文命令，代表主站对从站的操作，读或者写
数据：数据字段，主请求报文，从应答报文会有所差异。也就是说假设抓取总线报文，如何区分是主站请求还是从站应答，则需要通过数据字段进行区分了。
CRC校验：采用CRC16，16位循环冗余校验。

Modbus RTU 帧总长度最大为 256 字节（即数据部分最多252字节）。

物理层

RS-485：半双工收发接口，这是最为常用的modbus物理层，信号采用差分电平编码，用一对双绞线现场布线，抗干扰性能也不错
RS-422：全双工收发接口，这种物理层也有比较多的应用，信号采用差分电平编码，需要两对双绞线现场布线，抗干扰性能也不错。与RS-485相比，其优势在于可以实现全双工，通信的效率高些，所需要的代价就是现场布线需要两对双绞线，增加了一定的成本。
RS-232：全双工收发接口，这个基本用在点对点通信场景下，不适合多点拓扑连接，采用共模电平编码，一般需要Rxd/Txd/Gnd三根线连接。

Modbus-RTU和Modbus-TCP的区别

Modbus RTU通过串行线（如RS-485、RS-232）进行数据传输，其传输速度相对较慢。

Modbus
RTU采用紧凑的二进制格式对数据帧进行封装，包括地址域、功能码、数据和校验和等字段。这种格式以二进制形式进行高效传输，因此则更适合实时或本地控制应用，尤其是在没有现成网络基础设施的环境中，如：工业自动化现场、嵌入式系统、传感器网络以及小型控制系统等场景

Modbus TCP利用TCP/IP协议栈在网络上进行数据传输，它依赖于以太网等网络基础设施，可以实现高速、大规模的数据传输。

而Modbus
TCP则是将每字节二进制数据转换为固定两位十六进制字符串，再依次串联在一起，以TCP码形式进行数据传送。因其简单、可靠和成本效益高的特点，广泛应用于大型自动化系统、数据中心、楼宇自动化以及工业物联网等对通信距离较远，且对数据传输的实时性和稳定性要求较高的场景。

数据链路层

链路层一个最最重要的职责就是对通讯介质的管理，如果没有介质的管理，就不能称其为总线。

寻址

Modbus从链路控制的角度属于主站(Master)/从站(Slave)模式，比较简单。对介质的访问控制相当于时分复用。通讯总是由主站发起，但可分为单播和广播两种方式，单播就是主站向特定的从站发出通讯请求，广播是向总线所有的设备发起通讯请求。

广播(Broadcast)：主站向总线所有设备发出广播报文，所有从设备处理广播报文但不做应答，报文中地址为0则为广播请求:
单播(Unicast): 报文中的地址字段指定所需要访问的设备，该设备收到请求后作出对应的应答。单播地址指的是从设备地址，主设备是没有地址的。

广播地址	单播地址	预留地址
0	1-247	248-255

主站状态机

从链路管理的角度来看，总线介质上发送报文的有两种设备，一种是主设备，另一种是从设备。对于主设备来说，它会有两种报文会向总线介质发送：一种是广播报文，另一种是单播报文。下图状态机描述了Modbus的介质管理：
在这里插入图片描述
图中的事件的产生，将会触发主设备链路状态机从一个状态迁移到另一个状态，在事件触发后，还伴随动作需要执行。

空闲：主设备处于空闲态。如果此时应用程序需要发送一个从设备请求，就会切换到等待应答状态；如果此时应用需要发送总线广播，此时，主设备就切换到广播延时。
等待应答：在等待应答状态时，主设备将等待来自从设备的应答报文，如果接收到从站的报文，则进入应答处理。如果等待超时则进入错误处理状态机；在等待过程中，状态机不发生迁移。
广播延时：如果主设备需要发送广播报文，则发送完就进入广播延时状态。这里为什么要延时呢？延时的设计目的就是留给从设备一点时间去处理接收到的广播请求。如果主设备没有这个延时，那么如果应用马上在发一个请求，则从设备有可能来不及处理。但是从设备只做接收处理，任何从设备都不可以对广播报文进行应答。

从站状态机

对于从设备来说，只接收主设备请求或者发送应答，因此从设备的状态机就更简单了。
在这里插入图片描述
从设备的状态机很简单，系统一上电就进入空闲状态，空闲态一直监听总线报文，当收到一个完整的报文时，首先校验报文的正确性，再检查报文是否是发给该设备的，如果是请求本设备的，则先完成请求的操作，然后准备好应答报文，如果出错则将出错信息发送给主站。如果收到的是主站广播请求，则仅仅处理相应请求，不做任何应答。

介质管理

对于帧的时间管理，其实就是对介质的冲突管理，Modbus-RTU对于介质管理规定了2个重要的时间参数，以实现成帧、冲突管理等。
在 RTU 模式，报文帧由时长至少为 3.5 个字符时间的空闲间隔区分。软件通过这个时间来判断数据是否发送完，当超过3.5 个字符时间没有收到数据，表示本次数据传输完成。
在这里插入图片描述
这个图可以用于断帧，也就时判断是否接收到一个完整的帧，因此只需要使用一个定时器在每次收到一个字节后，就重启一个3.5字节定时器，如果这个3.5字节定时器中断了，就证明收到了一个Modbus报文，至于这个报文是不是正确的报文，可以在进一步根据帧格式进行校验。另外还规定了报文需要连续发送，字节间隔不得超过1.5字节时间。

上面对于介质管理所规定得时分复用，可以用一个状态机来描述：
在这里插入图片描述

应用层

Client/Server模型

其实这里Client/Server是从应用层的角度描述得，Modbus-RTU中，主设备其应用层就是client侧，而slave从设备就是应用的server。

无错误：Client(主站)向从站发出请求，Server(从站)执行命令请求的操作，然后发送应答给Client(主站)，这里的操作，有可能是读取参数，设置参数，或者执行某个动作，具体取决于如何设计。
有错误：Client(主站)向从站发出请求，Server(从站)检测到错误，然后发送异常应答给Client(主站)。这里的错误，有可能是读取失败，寄存器地址非法，写失败，执行动作失败等。

CRC16校验及代码实现

CRC校验（Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验）
CRC-16即生成的校验码是16位(2Bytes)的。

CRC校验原理

CRC校验的原理是将要发送的数据视为一个多项式，通过生成多项式进行计算得到余数，将余数附加到数据后发送。接收端再用相同的生成多项式进行计算，比较结果是否一致来判断数据是否正确。CRC校验具有检错能力强、开销小、易于实现等优点，广泛应用于数据存储和数据通信领域。‌
CRC校验广泛应用于各种场合，包括数据存储和数据通信领域。例如，著名的通讯协议X.25的FCS采用CRC-CCITT，WinRAR、NERO、ARJ、LHA等压缩工具软件采用CRC32，磁盘驱动器的读写采用CRC16，通用的图像存储格式GIF、TIFF等也都用CRC作为检错手段。‌

查表法实现CRC16校验

//输入参数： *puchMsg用于计算的报文，usDataLen报文中的字节数
//返回值：即为计算出的16位校验码
unsigned short CRC16 ( unsigned char *puchMsg, unsigned short usDataLen )  
{
    
	unsigned char uchCRCHi = 0xFF ;  // 高字节初始化值 
	unsigned char uchCRCLo = 0xFF ;  // 低字节初始化值 
	unsigned uIndex ;  				 // 查询表索引
	 
	while (usDataLen--) 	// 完成整个报文缓冲区
	{
    
		uIndex = uchCRCLo ^ *puchMsg++ ;   
		uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex] ; 
		uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex] ; 
	} 
	return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ; 
} 

static unsigned char auchCRCHi[] = {
    
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00