【安装】Ubuntu 20.04下快速安装ROS2 Foxy

极致省流版

你们可以直接用我下好的现成的：
通过网盘分享的文件：ubuntu+ros2
链接: https://pan.baidu.com/s/19Hh6anm8397-1wVpcNYXAQ?pwd=0512 提取码: 0512

网盘里有使用说明，这是一个装了ROS1和ROS2的虚拟机，你们打开之后就可以直接用了。

如果想自己安装可以看后文。

自行安装版（2021年写的，现在已经不太适用，建议看别的教程，我这几天会出一个新版教程）

参考博客

ROS2安装

有的地方原博主打错了，还没改过来，我按我自己的改好了。
有的地方比如github和raw.githubusercontent.com访问不了，我替换成能用的镜像源了，只求一键复制粘贴完事。

在Ubuntu 20.04中安装ROS2最新版本Foxy Fitzroy

上面那篇问题太多了，后来我又参考了这篇，弃用了清华源，就好了。

环境推荐

我用的是Ubuntu 20.04，参考的那篇博客也是。其他的环境不知道能不能用下列步骤，可以自行查阅官方文档。

网站推荐

官方文档： https://index.ros.org/doc/ros2/
清华镜像站： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/

设置语言环境

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify setting

设置源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y
#curl -s https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装ROS 2软件包

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get update
sudo apt install ros-foxy-desktop

测试

sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

结果如下图：

配置环境变量

gedit ~/.bashrc

在末尾添加

source /opt/ros/foxy/setup.bash

卸载ROS2

sudo apt remove ros-foxy-*
sudo apt autoremove

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