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最优控制
文章平均质量分 74
志匹
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于LQR的二级倒立摆建模与MATLAB仿真
1、系统建模二级倒立摆系统的机械部分主要是由小车、摆杆1、摆杆2、导轨、皮带轮、传送皮带等组成,电气部分由电机、功率放大器、PWM、传感器、驱动电路以及保护电路组成。系统结构如下图所示。中间的推导过程不再赘述取x1=xx_1=xx1=x,x2=x˙x_2=\dot{x}x2=x˙,x3=θ1x_3=\theta_1x3=θ1,x4=θ˙1x_4=\dot{\theta}_1x4=θ˙1,x5=θ2x_5=\theta_2x5=θ2,x6=θ˙2x_6=\dot{\theta}_2x6原创 2021-05-06 19:20:49 · 5375 阅读 · 1 评论 -
线性最优状态调节器及其LQR的MATLAB实现
线性二次型问题线性二次型问题:系统为线性系统,性能指标为状态变量与控制变量的二次型函数,这类系统的最优控制问题。主要内容:最优状态调节、最优输出调节和最优跟踪,其中,最优输出调节问题和最优跟踪问题可以化为最优状态调节问题。特点:1)应用广泛,可应用于工作在小信号条件下的非线性系统;2)控制规律是状态变量的线性函数。3)具有良好的频域特性,可实现极点最优配置一、线性二次型问题问题描述:线性时变系统的动态方程为x˙\dot{x}x˙(????)=????(????)????(?原创 2021-04-19 19:40:49 · 6608 阅读 · 5 评论