![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人轨迹规划
文章平均质量分 81
志匹
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
时间最优轨迹规划(3-5-3次多项式)
轨迹规划是指机械臂在给定起始点和终止点之间运动,其中要保持时间和能量的双重最优,就需要对路径之间的插值点进行规划,目前比较常见的就是三次多项式、五次多项式以及B样条插值等进行轨迹规划。轨迹优化是指对路径上的时间和能量进行优化,本文将介绍五自由度的机械臂时间最优轨迹规划,使用粒子群算法对轨迹进行优化。原创 2021-11-07 21:33:58 · 16875 阅读 · 61 评论 -
机器人-笛卡尔空间轨迹规划
本节将介绍使用笛卡尔空间进行轨迹规划,上一节使用关节空间对五自由度机械臂进行了轨迹规划。笛卡尔空间轨迹规划用函数ctrajctrajctraj表示,函数ctrajctrajctraj的用法和jtrajjtrajjtraj很相似,函数ctrajctrajctraj的调用格式为“T10=transl(4,−0.5,0)∗troty(pi/6)T10=transl(4,-0.5,0)*troty(pi/6)T10=transl(4,−0.5,0)∗troty(pi/6);T11=transl(4,−0.5,−2原创 2021-09-29 21:55:48 · 7619 阅读 · 1 评论 -
机器人-关节空间轨迹规划
机器人工作时,已知机器人各关节的初始位置便可以根据机器人的正运动方程求解出机器人末端的末端位姿。知道到机器人末端执行器的初始位姿和末端位姿就可以规划出机器人从初始位姿到达期望位姿的轨迹。本节将介绍关节空间轨迹规划并使用MATLAB进行仿真。关节空间轨迹规划用函数jtrajjtrajjtraj来表示,函数jtrajjtrajjtraj的调用格式为$$...原创 2021-09-29 20:15:41 · 8895 阅读 · 4 评论