【无标题】

一、超声波
1、模块介绍
简介：   超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。

硬件: 电路板上有4个引脚： VCC（正级） Trig（触发） Echo（回应） GND（接地-负极）
主要参数：
工作电压与电流：5V、15mA感测距离：2~400cm感测角度：不大于15°被测物体的面积：不要小于50cm²，且尽量平整具备温度补偿电路
  在超声波模块的触发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位。因此，程序可以从“响应”脚位的高位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。
2、工作原理

触发信号（Trig）：我们从图中可以看出这个引脚有一个持续10微秒的高电平，从而激发T发波 模块内部发出的信号：这个就是Trig所发出的波的具体形状 输出回响信号（Echo）：在Trig引脚发波的过程中，Echo一直维持高电平状态，从而得出波在空气中跑的时间
白话来说： T（发波），R（接受） 先给 Trig 引脚发送一个 10us（微秒）的 TTL（高电平） T就可以发波了，发出的是循环 8 个 40KHz 的脉冲 波发出去后，Echo 引脚就会一直维持高电平，也就是说波在空中传播的过程是一直维持高电平 那么就可以根据Echo 引脚的高电平维持时间，超声波在空气中的物理性质的传输速度，就可以算出障碍物跟发波点的距离 即超声波能在空气中1秒能跑多远，那么就可以通过Echo 引脚的高电平维持时间，换算距离了
二、gettimeofday函数
作用：   把得到从1970年1月1日0时0分0秒到现在的秒数返回到第一个参数指向的结构体中，第二个参数是关于时区，如果不用，填入NULL，简单的说就是获取时间。
函数原型：
#include <sys/time.h>
int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);
int settimeofday(const struct timeval *tv, const struct timezone tz);
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参数介绍： 函数的参数为两个结构体指针 tv：是保存获取时间结果的结构体 tz：用于保存时区结果
timeval结构体：
struct timeval {
time_t tv_sec; / seconds /
suseconds_t tv_usec; / microseconds /
};
1234
timezone结构体：
struct timezone {
int tz_minuteswest; / minutes west of Greenwich /
int tz_dsttime; / type of DST correction */
};
1234
如果不用timezone结构体，若不使用，tz则传入NULL即可。
返回值： 若成功，返回0 若出错，返回-1，错误代码存于errno
三、树莓派控制超声波测距
代码：
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <time.h> //结构体struct timeval的头文件
#include <sys/time.h> //函数gettimeofday的头文件

#define Trig 7
#define Echo 0

void UItraInit()
{
pinMode(Trig,OUTPUT);
pinMode(Echo,INPUT);
}

float disMesure()
{
float distance;

    struct timeval start;  //struct timeval 是系统自带的测试时间的结构体
    struct timeval end;

    long time_start;
    long time_end;


    digitalWrite(Trig,LOW);         //先让超声波Trig口的波达到平稳
    delayMicroseconds(2);           //持续两微秒
    digitalWrite(Trig,HIGH);        //然后让Trig保持十秒的高电平状态从而输出超声波
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);         //十秒过后让Trig恢复低电平

    while(digitalRead(Echo) != 1);  //测试超声波还没发出时的时间
    gettimeofday(&start,NULL);

    while(digitalRead(Echo) != 0);  //测试超声波在已经被Echo口接收时的时间
    gettimeofday(&end,NULL);

    time_start = start.tv_sec*1000000 + start.tv_usec;      //将时间转化为微秒
    time_end = end.tv_sec*1000000 + end.tv_usec;
    
    distance = (float)(time_end - time_start)/1000000*34000/2;      //计算出距离

    return distance;

}

int main()
{
float distances;

    if(wiringPiSetup() == -1)
    {
            printf("fail to Set up the wiringPi\n");
            return -1;
    }

    UItraInit();
    while(1)
    {
            distances = disMesure();
            printf("distance is：%0.2fcm\n",distances);
            delay(1000);
    }

    return 0;

}