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RSS订阅原创 【SLAM】关键帧和跟踪时新帧的位姿初始化
词袋模型中非常重要的概念，和它对应的操作叫做直接索引。倒排索引是以单词为索引，存储有单词出现的所有图像的ID及对应权重，优势是可快速查询某个单词出现在哪些图像中，进而得到那些图像有多少共有单词。：输入为世界坐标系下的n个3D点、n个3D点在图像上的2D坐标、K，输出相机位姿。使关键帧具有代表性，就涉及到选择。主要是从自身和与其他关键帧的关系来考量。使用关键帧可以减少冗余度，提高计算效率，保证图像质量。：以图像为索引，存储每张图像的特征及该特征所在的节点ID。自身：特征点/有效点足够多，图片质量足够好。
2024-07-12 22:17:11
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原创 tensorboard的使用
注意：tensorboard是默认30s刷新一次，而不是实时。visdom是完全实时的。例如下面，结果是生成一个x轴跨度为100的折线图，y轴坐标代表每一个epoch的mAP。打开浏览器，访问地址 localhost:8123/通过xshell连接，参考。
2024-06-04 16:15:30
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原创 【算法设计与分析】最小生成树
介绍了最小生成树的概念和经典算法kruskal、prim的实现。看到prim算法，立马回忆起之前研究过的最短路径查找-dijkstra算法，两者非常相似。
2023-02-28 14:44:13
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原创 ROS安装和cartographer安装及试运行
本篇为工作随记，记录了ROS安装和简单使用以及cartographer（激光SLAM）的安装和demo运行
2022-08-17 17:09:11
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原创 【SLAM】四元数
旋转矩阵用9个量描述3自由度的运动，具有冗余性。欧拉角和旋转向量是紧凑的，但具有奇异性。而复数的乘法表示复平面上的旋转。乘上复数i相当于逆时针旋转一个复向量90°。例如，3+4i∗i=(−4+3i)。类似的，在表达三维空间旋转时，有一种类似于复数的代数-四元数。其格式为𝐪=𝑞0+𝑞1𝑖+𝑞2𝑗+𝑞3𝑘。可以用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转。假设一个空间三维点𝒑=[x,y,z]∈ℝ3，用矩阵R描述旋转，则旋转之后的点p' 表示为𝒑′=R𝒑。三维空间点用虚四元数表示，可以想象四元数的3个...
2022-03-04 12:17:50
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原创 非root用户安装cuda10.1，以及CUDA不同版本间切换
1.网页获取.run文件1.1 获取链接：CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer我选择的是10.1 update21.2 按需求选择，我的是linux x86_64 ubuntu18.04 runfile(建议用此文件格式）1.3 终端输入：wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.1/Prod/local_installers/cuda_10.1.243
2022-01-05 22:02:05
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原创 问题：command ‘python.execinterminal-icon‘ not found(VS code)
问题：command 'python.execinterminal-icon' not found解决： .json中的python路径需为Anaconda当前激活的环境Win+R，cmd创建环境conda create -n test python=3.7.0 激活环境activate test打开VS code文件→首选项→设置打开settings.json进行编辑，加入所创建的以及激活了的环境下的python路径："python.pythonPath":......
2021-05-19 19:28:22
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空空如也
空空如也
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