ROS安装和cartographer安装及试运行

1、ROS

1.1 安装

1.1.1 版本选择

遵循 官方教程
安装按平台架构选择（Ubuntu18.04）→ 选择melodic。Ubuntu16.04 ->kinetic， ubuntu20.04->noetic

1.1.2 初始化rosdep

1）$ sudo rosdep init
报错：sudo: rosdep: 找不到命令
解决：$ sudo apt-get install python-rosdep
2）$ rosdep update
报错：error: error loading sources list:（‘The read operation timed out’, ）
解决：按该帖https://blog.csdn.net/DDonggggg/article/details/115798335介绍的方法一，并切换到手机热点

1.1.3 构建工厂依赖

1）$ sudo apt-get install python-rosinstall ……
报错1：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
解决1：$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
报错2：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock (11: 资源暂时不可用) E: 无法锁定管理目录 (/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？
解决2：出现该问题的原因是用apt-get install安装软件的时候，在未完成情况下将终端强行关闭，此时apt-get进程可能没有结束。当再次运行的时候会出现如上错误。解决方法是强制解锁

$ sudo rm / var/cache/apt/archives/lock
$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock

1.2 入门使用

在运行所有ROS程序前首先运行：$ roscore
打开新终端，使用rosnode查看roscore运行时干了什么：$ rosnode list
rosrun可以用包名直接运行软件包内的节点，例如：$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2、cartographer安装调试

官方教程

2.1 编译和安装Cartographer ROS

#1. 编译工具的安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
#2. 创建新的cartographer·_ros工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall  #问题1
wstool update -t src
#3. 使用rosdep安装依赖
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh   #abseil-cpp库需要手动安装，问题2
#4. 编译&安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja

1）报错：无法访问raw.githubusercontent.com
解决：原因是github访问不稳定。打开https://raw…网址，发现里面是以下内容：

在当前工作空间的src目录下新建.rosinstall文件，将以上内容写入保存。然后跳过merge运行命令
2）报错：可能会和ROS的abseil-cpp版本冲突
解决：需要卸载掉ROS中的，sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

2.2 在演示包上运行cartographer ROS

（以2D backpack demo为例）

#1. 使环境生效
source install_isolated/setup.bash
#2.下载和运行2D backpack demo
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

1）生成地图(等待cartographer_offline_node完成)，然后运行纯定位，roslaunch …
报错：RLException: …
解决：原因是创建的catkin工作空间，还没有设置环境，要先source下再执行roslaunch：$ source devel/setup.bash