ARM嵌入式软件开发 [0x03]

凌陌笙

已于 2024-09-16 09:26:54 修改

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分类专栏：深入学习ARM架构文章标签：架构 stm32 arm开发学习 c语言

于 2024-09-16 09:26:39 首次发布

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引言
我们在初学STM32，GD32等ARM内核的MCU时，常常是先点亮一颗LED灯，我们使用HAL库或是标准库编写代码，再利用Keil和ST-Link 将固件下载进STM32单片机，很快的就可以做出LED灯闪烁的实验，无疑，这对新手来说确实是件成就感拉满的事，但如果您想深入搞懂 ARM单片机，只会使用HAL库还远远不够，您有必要更深入的学习ARM内核。我会手把手带着您。在不使用HAL库的条件下完成LED灯的闪烁实验。相信您在和本栏目一起成长的过程中一定能取得很大的进步，对ARM内核和ARM单片机有更深的理解。

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这是深入学习ARM架构专栏的第三篇文章，感谢您的观看，欢迎批评指正！

ARM

ARM微控制器是怎样构成的

了解ARM微控制器的构成有助于优化性能、提升开发效率和增强问题解决能力。通过掌握其架构，开发者可以编写更高效的代码，合理配置硬件资源，并快速定位问题。此外，深入理解微控制器有助于硬件和软件的协同开发，特别是在嵌入式系统中，能够根据项目需求灵活调整，充分发挥ARM的低功耗、高性能优势。这对提高嵌入式系统的整体表现非常重要。

ARM微控制器的构成通常包括以下几个核心部分：

ARM处理器内核：这是微控制器的核心，负责指令执行和数据处理。不同的微控制器使用不同的ARM内核（如Cortex-M系列）以满足性能和功耗需求。
存储器：包括闪存（Flash）用于存储程序代码，和SRAM用于存储运行时数据。
外设接口：用于与外部设备通信，如UART、SPI、I2C等接口，用于数据传输和设备控制。
中断系统：负责管理硬件和软件中断，保证及时响应外部事件。
时钟系统：提供处理器和外设的时钟信号，控制系统的速度和功耗。

这些组成部分紧密协作，形成一个完整的微控制器系统，广泛应用于嵌入式开发中。

需要准备的软件和硬件

软件：

Keil微控制器开发套件(MDK-ARM)
GNU Compiler Collection(GCC) （CLion， STM32-IDE等）

硬件：

有一块STM32开发板（没有也无所谓，可以使用模拟器）
调试适配器（ST-Link, DAP-Link, J-LInk等）有一种即可

以上是本文，所需的软件和硬件，相信在这之前你应该比较熟悉STM32代码的编写和下载调试了吧。这是本文所希望的，若你不了解，那我建议你先学习STM32的基本应用，再来阅读本文，因为一开始就来从底层学起，这或许不是个好方法。因此你可以收藏本文，方便日后进阶时使用。

软件开发流程

注：（本图来源： Joseph YiuO - ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南）

STM32软件开发流程通常包括以下步骤：

需求分析与硬件选择：明确项目需求，选择合适的STM32微控制器型号，并了解其资源和外设。
开发环境配置：安装开发工具链，如STM32CubeIDE、Keil或IAR，安装STM32CubeMX用于生成初始化代码。
项目创建与初始化：使用STM32CubeMX配置芯片外设、引脚和时钟，并生成基础初始化代码。
编写应用代码：在生成的项目中，编写应用层代码，包括主循环、外设驱动、通信协议等。
编译与下载：编译项目，使用调试器（如ST-LINK）将程序下载到STM32微控制器中。
调试与验证：通过断点、变量监控等调试工具，测试并验证软件的功能和性能。

这个流程帮助开发者快速、高效地进行STM32嵌入式系统开发。

我们需要知道， 基本上所有的Cortex-M微控制器都用Flash存储器存放程序，在创建完程序映像后，需要将程序下载到微控制器的Flash存储器中。为了实现这一目的，若微控制器板上没有内置的调试适配器，还得另外准备一个。实际的编程过程可能非常复杂，不过这些工作是全部由IDE实现的，用户只需要单击一下鼠标就可以完成整个编程过程。

我们会先使用 Kei 去完成项目的构建和下载，在后面的文章中，我会教大家使用 Makefile去构建项目，我知道你可能和我当初一样，十分抗拒 Makefile ，但使用它去调用原生的编译，链接命令，这会让我们对C文件到可执行文件有深入的理解。

编译应用程序

在这里插入图片描述

编译应用程序的流程是十分重要的， C文件，头文件， O文件，BIN文件，相信你肯定比较熟悉，但是链接文件很多人应该不太了解吧，没关系，在后面的文章里，我们还会深入研究上图，利用Makefile构建项目！

程序流程

轮询

在这里插入图片描述
程序执行流程中的轮询是一种反复检查某个条件是否满足的机制，执行流程如下：

系统初始化：初始化硬件和外设，如传感器、通信接口或定时器等。
进入主循环：
- 程序进入一个无限循环。
- 不断检查各个外设的状态或某些条件是否满足，如传感器数据、按键状态、数据接收标志等。
状态检查：每次循环中，依次检查外设或条件状态：
- 如果满足条件（例如按键被按下），则执行相应处理逻辑。
- 如果不满足，跳过并继续检查下一个外设或条件。
处理任务：当发现某个状态满足时，程序立即执行相关任务，如处理数据、发送响应或控制设备。
循环继续：处理完毕后，返回主循环继续下一轮轮询。

这种方式适用于简单任务的实现，但可能导致 CPU 忙于反复检查，无法高效处理其他任务。

中断

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在程序执行流程中，中断是一种高效的事件处理机制，它允许微控制器在特定事件发生时立即响应，流程如下：

系统初始化：
- 初始化硬件、外设和全局变量。
- 配置中断源（如定时器、GPIO、串口等），并使能中断。
进入主循环：
- 程序进入主循环，执行主任务（如数据处理、状态监控等），但不需主动轮询特定事件。
中断事件发生：
- 当某个外设或事件（如按键按下、数据接收、定时器溢出）触发中断时，当前程序执行被暂停，微控制器自动跳转到相应的中断服务程序（ISR）。
中断处理：
- 在中断服务程序中，执行与事件相关的任务，如读取传感器数据、发送响应或处理通信数据。
- 中断处理通常短小精悍，尽快处理完毕后返回。
恢复主程序：
- 中断处理完成后，程序会恢复到中断前的执行点，继续运行主任务。

中断机制能够提高程序实时性，减少轮询带来的CPU资源浪费，非常适合处理高优先级或时间敏感的任务。

多任务系统

在这里插入图片描述

FreeRTOS

在多任务系统中，程序执行流程采用任务调度机制，使多个任务并发执行，流程如下：

系统初始化：
- 初始化硬件和操作系统内核（如FreeRTOS）。
- 创建任务，定义每个任务的优先级和执行函数。
任务调度器启动：
- 启动任务调度器（Scheduler），根据任务的优先级或调度策略分配CPU时间。
任务执行：
- 任务以“时间片”或“优先级”的方式执行。调度器按顺序分配CPU给不同任务，保证任务在不同时间段运行。
- 每个任务独立运行，完成一定工作后进入等待状态（如等待中断、信号、超时等）。
任务切换：
- 当一个任务进入等待状态或时间片用尽时，调度器切换到其他任务，确保多个任务轮流执行。
- 任务间可以通过消息队列、信号量或事件标志进行通信与同步。
中断处理：
- 在多任务系统中，中断可以打断当前正在执行的任务，处理完中断后恢复任务调度。
任务完成：
- 任务可以结束或持续运行，调度器持续管理任务的调度与执行。

多任务系统的关键是调度器，它确保不同任务间公平竞争CPU资源，实现并发执行和高效资源管理。

特性	轮询	中断	多任务系统
响应时间	较慢，需要不断循环检查	快速响应，立即处理事件	依任务优先级或调度策略，响应时间可调
CPU利用率	较低效，CPU常空转	高效，只有事件发生时才占用CPU	高效，任务间共享CPU资源
复杂度	简单，易于实现	复杂，需要配置中断和管理优先级	较复杂，需要操作系统支持和任务管理
适用场景	简单系统，实时性要求不高	实时性要求高的场景	复杂系统，多任务并发执行
功耗	高，CPU持续工作	低，CPU在空闲时可进入低功耗模式	中等，取决于任务调度和空闲管理
可扩展性	差，难以处理多任务	可扩展性有限，主要用于事件驱动场景	高，可轻松扩展多个任务并管理复杂系统
实现难度	简单，代码逻辑直接	需要较多硬件知识，难度中等	较高，需要操作系统或调度机制支持
实时性	差，取决于轮询频率	高，可实现精确的实时响应	取决于调度策略和任务优先级
资源占用	高，CPU频繁被占用	低，资源仅在事件发生时消耗	中等，系统资源被多个任务共享