参考
使用教程:正点原子ARM逻辑篇
开发板:韦东山IMX6ULL
参考手册:
- 【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.81.pdf
- 03_i.MX.6ULL裸机开发手册_V1.0.pdf
- IMX6ULL参考手册.pdf
为什么要学习Cortex-A汇编
- 需要用汇编初始化一些SOC外设
- 使用汇编初始化DDR,IMX6ULL不需要
- 设置sp指针,一般指向DDR,设置好C语言环境
LED灯硬件原理分析
STM32 LED初始化流程
- 使能GPIO时钟
- 设置IO,将其复用为GPIO
- 配置GPIO的电气属性
- 使用GPIO,输出高/低电平
IMX6ULL IO初始化(LED2 GPIO5_IO3)
- 使能时钟,CCGR0-CCGR6(P698)这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能。为了简单,设置CCGR0-CCGR6这7个寄存器全部为0xFFFFFFFF,相当于使能所有的外设时钟
IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
为GPIO5_IO03
的寄存器(P1502),将IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3
的bit2-0
设置为101
(=5),这样GPIO5_IO03
就复用为GPIO了
XXX_SW_MUC_CTL_PAD_XX_XX
为GPIO的命名,后缀XX_XX
是根据某个IO所拥有的功能来命名的,前缀是根据不同的GPIO来的,都带有IOMUXC_
- 设置电气属性。
- 配置GPIO功能,设置输入输出:
GPIOx_GDIR
为方向寄存器,设置引脚为输入/输出引脚(输出模式:设置GPIO5_GDIR的bit3为1)
GPIOx_DR
为数据寄存器,设置引脚的高低电平(高电平:设置GPIO5_DR的bit为1)
ARM汇编基础
- 因为编写的是ARM汇编,编译使用GCC交叉编译器,所以汇编代码要符合GNU语法
GNU汇编语法
- 一条语句有三个可选部分:
label:instruction @ comment
label
即标号,表示地址位置,有些指令前面可能会有标号,这样就可以通过这个标号得到
指令的地址,标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的:
,任何以:
结尾的标识符都会被识别为一个标号instruction
即指令,也就是汇编指令或伪指令@
表示后面的是注释,在 GNU 汇编文件中也可以使用/*
和*/
来注释- 注意: ARM 中的指令、伪指令、伪操作、寄存器名等可以全部使用大写,也可以全部使用小写,但是不能大小写混用
- 汇编程序的默认入口标号是
_start
,不过我们也可以在链接脚本中使用ENTRY
来指明其它的入口点,下面的代码就是使用_start
作为入口标号:
.global _start
_start:
ldr r0, =0x12 @r0=0x12
上面代码中.global
是伪操作,表示_start
是一个全局标号,类似C语言里面的全局变量一样
3. GNU 汇编同样函数:
函数名:
函数体
返回语句
常用汇编指令
处理器内部数据传输指令
- 使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据,常见的操作有:
- 将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。
- 将数据从一个寄存器传递到特殊寄存器,如CPSR和SPSR寄存器。
- 将立即数传递到寄存器。
- 数据传输常用的指令有三个:
MOV
、MRS
和MSR
- MOV指令: MOV指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器,或者将一个立即数传递到寄存器里面:
MOV R0,R1 @将寄存器 R1 中的数据传递给 R0,即 R0=R1
MOV R0, #0X12 @将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器,即 R0=0X12
- MRS指令: MRS指令用于将特殊寄存器(如 CPSR 和 SPSR)中的数据传递给通用寄存器,要读取特殊寄存器的数据只能使用 MRS 指令:
MRS R0, CPSR @将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 R0,即 R0=CPSR
- MSR指令:MSR指令和 MRS 刚好相反,MSR 指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器,也就是写特殊寄存器,写特殊寄存器只能使用MSR:
MSR CPSR, R0 @将 R0 中的数据复制到 CPSR 中,即 CPSR=R0
存储器访问指令
- ARM不能直接访问存储器,比如 RAM中的数据,I.MX6UL中的寄存器就是 RAM 类型的,我们用汇编来配置I.MX6UL寄存器的时候需要借助存储器访问指令,一般先将要配置的值写入到Rx(x=0~12)寄存器中,然后借助存储器访问指令将Rx中的数据写入到I.MX6UL寄存器中。读取 I.MX6UL 寄存器也是一样的,只是过程相反。
- 常用的存储器访问指令有两种:
LDR
和STR
:
- LDR 指令:LDR主要用于从存储加载数据到寄存器Rx中,LDR也可以将一个立即数加载到寄存器Rx中,LDR加载立即数的时候要使用
=
,而不是“#”。在嵌入式开发中,LDR 最常用的就是读取CPU的寄存器值,比如 I.MX6UL 有个寄存器 GPIO1_GDIR,其地址为0X0209C004,我们现在要读取这个寄存器中的数据:
1 LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中,即 R0=0X0209C004
2 LDR R1, [R0] @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中
上述代码就是读取寄存器 GPIO1_GDIR 中的值,读取到的寄存器值保存在 R1 寄存器中,
上面代码中 offset 是 0,也就是没有用到 offset。
- STR 指令:LDR是从存储器读取数据,STR就是将数据写入到存储器中,同样以 I.MX6UL 寄存器
GPIO1_GDIR 为例,现在我们要配置寄存器 GPIO1_GDIR 的值为 0X20000002:
1 LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中,即 R0=0X0209C004
2 LDR R1, =0X20000002 @R1 保存要写入到寄存器的值,即 R1=0X20000002
3 STR R1, [R0] @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中
LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的,也就是操作的 32 位数据,如果要按照字节、半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上B或H,比如按字节操作的指令就是LDRB和STRB,按半字操作的指令就是LDRH和STRH
跳转指令
有多种跳转操作,比如:
- 直接使用跳转指令 B、BL、BX 等。
- 直接向 PC 寄存器里面写入数据。
- B指令:这是最简单的跳转指令,B指令会将 PC 寄存器的值设置为跳转目标地址, 一旦执行 B 指令,ARM 处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行处,那就可以用 B 指令:
_start:
ldr sp,=0X80200000 @设置栈指针
b main @跳转到 main 函数
上述代码就是典型的在汇编中初始化 C 运行环境,然后跳转到 C 文件的 main 函数中运行,上述代码只是初始化了 SP 指针,有些处理器还需要做其他的初始化,比如初始化 DDR 等等。因为跳转到 C 文件以后再也不会回到汇编了,所以在第 4 行使用了 B 指令来完成跳转。
- BL指令:BL指令相比 B 指令,在跳转之前会在寄存器 LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值,所以可以通过将 LR 寄存器中的值重新加载到 PC 中来继续从跳转之前的代码处运行,这是子程序调用一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的 irq 中断服务函数都是汇编写的,主要用汇编来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是 C 函数,所以就会存在汇编中调用 C 函数的问题。而且当 C 语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到irq 汇编中断服务函数,因为还要处理其他的工作,一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用B 指令了,因为 B 指令一旦跳转就再也不会回来了,这个时候要使用 BL 指令:
push {r0, r1} @保存 r0,r1
cps #0x13 @进入 SVC 模式,允许其他中断再次进去
bl system_irqhandler @加载 C 语言中断处理函数到 r2 寄存器中
cps #0x12 @进入 IRQ 模式
pop {r0, r1}
str r0, [r1, #0X10] @中断执行完成,写 EOIR
上述代码中第 5 行就是执行 C 语言版的中断处理函数,当处理完成以后是需要返回来继续执行下面的程序,所以使用了BL指令
算术运算指令
逻辑运算指令
交叉编译
- 将c.s文件编译为.o,使用
arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
- 上述命令就是将led.s编译为led.o,其中
-g
选项是产生调试信息,GDB 能够使用这些调试信息进行代码调试。-c
选项是编译源文件,但是不链接。-o
选项是指定编译产生的文件名字,这里我们指定 led.s 编译完成以后的文件名字为 led.o。执行上述命令以后就会编译生成一个 led.o 文件,
- 将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件(elf比bin文件多了一些调试信息)
- 链接就是将所有的.o文件链接到一起,并且链接到指定的地方(链接到代码运行的起始地址)
- 对于6ULL来说,链接其实地址应该指向RAM地址,RAM分为内部RAM和外部RAM(DDR)。6ULL内部RAM地址范围,也可以放到外部DDR中。
- 将elf文件转为bin文件
- 对于IMX6ULL来说,bin文件不能直接运行,需要添加一个头部,这个头部信息包含了DDR的初始化参数。bin的运行地址一定要和链接起始地址一致,位置无关的代码除外。