一、Linux移植概述
Linux 的移植主要包括3部分：
- 移植bootloader 代码， Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader程序。 这段bootloader程序会先初始化DDR等外设， 然后将Linux内核从flash(NAND，NOR FLASH，SD，MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。 bootloader 有很多，常用的就是 U-Boot。DDR就是随机存储器的一种，也就是内存。
bootloader 和 Linux 内核的关系就跟 PC 上的 BIOS 和 Windows 的关系一样，bootloader 就相当于 BIOS。 - 移植Linux 内核，Linux内核由一系列程序组成，包括负责响应中断的中断服务程序、负责管理多个进程从而分享处理器时间的调度程序、负责管理地址空间的内存管理程序、网络、进程间通信的系统服务程序等。内核负责管理系统的硬件设备。
- 移植根文件系统(rootfs)，Linux 中的根文件系统更像是一个文件夹或者叫做目录，在这个目录里面会有很多的子目录。根目录下和子目录中会有很多的文件，这些文件是 Linux 运行所必须的，比如库、常用的软件和命令、设备文件、配置文件等等。根文件系统里面包含了一些最常用的命令和文件。
U-Boot、Linux kernel 和 rootfs这三者一起构成了一个完整的 Linux 系统，一个可以正常使用、功能完善的 Linux 系统。
二、UBOOT简介
uboot 的全称是Universal Boot Loader，遵循 GPL 协议的开源软件。
uboot 是一个裸机代码，可以看作是一个裸机综合例程。现在的 uboot 已经支持液晶屏、网络、USB 等高级功能。uboot 官网为 https://www.denx.de/wiki/U-Boot/。
但我们移植uboot时一般不会直接用 uboot 官方的源码的，官方的源码是给半导体厂商准备的，半导 体厂商会根据自家的芯片，维护自己芯片对应的uboot。
三、NXP uboot测试
uboot移植并不需要从零开始将 uboot 移植到我们现在所使用的开发板上。因为半导体厂商通常都会自己做一个开发板（原厂开发板）， 将uboot移植到他们自己的原厂开发板上，再将这个uboot（原厂BSP 包）发布出去。
市面上的开发板，通常会参考原厂的开发板做硬件，然后在原厂提供的 BSP 包上做修改，如正点原子和野火的 I.MX6ULL 开发板参考的就是NXP官方的 I.MX6ULL EVK 开发板做的硬件。
四、UBOOT命令使用
信息查询指令
环境变量操作命令
setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw'
saveenv网络操作命令
Ping命令是一种网络诊断工具，用于测试主机之间的连通性。它的实现原理基于ICMP（Internet Control Message Protocol，Internet控制消息协议）。
以下是Ping命令的实现原理：
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发送ICMP Echo请求：Ping命令向目标主机发送一个ICMP Echo请求。ICMP Echo请求的作用是请求目标主机返回一个ICMP Echo Reply响应。
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接收ICMP Echo Reply响应：目标主机收到ICMP Echo请求后，如果目标主机正常工作并且网络连接正常，它将会返回一个ICMP Echo Reply响应。ICMP Echo Reply中包含了原始请求的数据，以便发送主机可以确认响应是否与请求匹配。
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计算往返时间（Round-Trip Time，RTT）：发送主机接收到ICMP Echo Reply响应后，它会计算往返时间（RTT），即从发送请求到接收响应的时间。RTT通常用于衡量网络延迟。
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显示结果：Ping命令将收到的ICMP Echo Reply响应和计算得到的往返时间显示给用户。这些信息可以用来判断网络连接的质量和稳定性。
需要注意的是，Ping命令通常需要在发送主机和目标主机之间存在双向的网络连接，并且目标主机需要正确地响应ICMP Echo请求。如果目标主机的网络连接出现故障或者目标主机配置了防火墙，可能会导致Ping命令无法正常工作。
nfs 80800000 192.168.1.253:/home/zuozhongkai/linux/nfs/zImagetftp 80800000 zImageEMMC和SD卡操作
BOOT 操作命令
bootz [addr [initrd[:size]] [fdt]]zImage：更轻便
- zImage是Linux内核的一种压缩格式。它是一种轻量级的内核映像文件，通常用于嵌入式系统或者对启动速度有较高要求的场景。
- 在编译内核时，可以选择生成zImage格式的内核映像文件。这个文件通常命名为"zImage"，并且是一个压缩过的内核镜像。
uImage：更灵活更扩展
- uImage是一种带有头部和校验和的Linux内核映像文件格式，用于各种体系结构。
- 与zImage/bzImage/vmlinuz相比，uImage提供了更多的元数据，如内核命令行参数、内核的加载地址等。
setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb;
bootz 80800000 - 83000000'
saveenv
bootboot命令是在设置好环境变量bootcmd基础上执行的，boot命令会读取bootcmd参数启动Linux。
五、编译环境搭建
1、交叉编译工具链下载并设置
2、编译原厂uboot
首先、在Ubuntu中下载解压原厂uboot源码，然后编译uboot。
编译uboot使用下面3条指令：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j8这3条命令中 :
ARCH=arm设置目标为 arm 架构CROSS_COMPILE指定所使用的交叉编译器。- 第1条命令相当于
make distclean，目的是清除工程，一般在第一次编译的时候最好清理一下工程。 - 第2条指令相当于
make mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig，用于配置 uboot，配置文件为 mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig。 - 第3条指令相当于
make -j8，也就是使用8核来编译uboot。
为了方便的执行着3条指令，可以将这些指令写成shell脚本，比如在uboot源码目录下新建一个build.sh文件，写入如下内容：
#!/bin/bash
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j8然后编译，编译完成以后uboot 源码多了一些文件，其中u-boot.bin就是编译出来的 uboot二进制文件。 uboot是个裸机程序， 因此需要在其前面加上头部(IVT、 DCD等数据)才能在I.MX6U上执行，u-boot.imx文件就是添加头部以后的 u-boot.bin。
u-boot.imx 就是我们最终要烧写到开发板中的 uboot 镜像文件。
3、烧录开发板
这是的烧录开发板，实际是要烧录uboot镜像文件到SD卡中，然后将SD卡插入开发板，让开发板从SD卡启动（需要在开发板上设置拨码开关来选择启动方式）。
3.1 烧录到SD卡
正点原子专门编写了一个小软件用来将编译出来的.bin 文件烧写到 SD 卡中，这个软件叫做“imxdownload”
将imxdownload 复制到 Ubuntu 中的uboot源码文件夹，再使用如下指令，给予 imxdownload 可执行权限：
chmod 777 imxdownload然后电脑USB中插入SD卡（读卡器），并在虚拟机中设置usb加载（VMware或VirtualBox虚拟机需要先安装增强功能才能使用）
然后可以使用如下指令来查看SD卡的挂载标识符:
ls /dev/sd* 查看输出结果：
这里的/dev/sdb就是我的SD卡。
注：我第一次使用SD卡烧录时，只多出了/dev/sdb，但不知什么情况，用了几次后，再插入SD卡，就会同时多出来/dev/sdb和/dev/sdb1，但实际测试，仍然把程序烧录到/dev/sdb也能用）。
imxdownload向SD卡烧写led.bin文件，命令格式如下：
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdb 注意不能烧写到/dev/sda或sda1设备里面！那是系统磁盘。
烧写过程会输入如下信息：
烧写的最后一行会显示烧写大小、用时和速度，比如u-boot.bin烧写到SD卡中的大小是 423KB，用时 1.7s，烧写速度是 236KB/s。
注意这个烧写速度，如果这个烧写速度在几百KB/s 以下那么就是正常烧写。 如果这个烧写速度大于几十MB/s、甚至几百MB/s那么肯定是烧写失败了！ 重新插拔/格式化SD卡或重启ubuntu再试。
烧写完成以后会在当前工程目录下生成一个load.imx的文件，这个文件就是软件 imxdownload 根据 NXP 官方启动方式介绍的内容， 在 bin 文件前面添加了一些数据头以后生成的。最终烧写到 SD卡里面的就是这个imx文件。
4. 启动开发板
烧录完之后，将SD卡插入开发板启动，使用串口连接电脑，查看uboot启动信息。
设置好串口参数（波特率115200）并打开，按键复位开发板。
当串口打印上出现“Hit any key to stop autoboot”倒计时的时候按下键盘上的回车键，默认是 3 秒倒计时，在 3 秒倒计时结束以后如果没有按下回车键的话 uboot 就会使用默认参数来启动 Linux 内核了。
如果在 3 秒倒计时结束之前按下回车键，那么就会进入 uboot 的命令行模式:
解读一下这些信息的含义：
- 第1行是 uboot 版本号和编译时间：当前的 uboot 版本号是 2016.03，编译时间是 2021/7 /11/15:22:25
- 第3、4 行是 CPU 信息：当前使用的 CPU 是飞思卡尔（属于NXP）的 I.MX6ULL (频率为 792MHz)，此时运行在 396MHz。这颗芯片是工业级的，结温为-40°C~105°C
- 第 5 行是复位原因：I.MX6ULL 芯片上有个 POR_B 引脚，将这个引脚拉低即可复位 I.MX6ULL。
- 第 6 行是板子名字，“MX6ULL 14x14 EVK”即NXP原厂开发板的名字 。
- 第 7 行提示 I2C 准备就绪。
- 第 8 行提示当前板子的DRAM(内存) 为 512MB
- 第 9 行提示当前有两个MMC/SD 卡控制器：FSL_SDHC(0)和 FSL_SDHC(1)。I.MX6ULL支持两个 MMC/SD，正点原子的 I.MX6ULL EMMC 核心板上 FSL_SDHC(0)接的 SD(TF)卡，FSL_SDHC(1)接的 EMMC。
- 第10行是一条警告信息，先忽略。
- 第 12、13 行是 LCD 型号，原厂默认的是TFT43AB (480x272)。
- 第 14~16 是标准输入、标准输出和标准错误所使用的终端，这里都使用串口(serial)作为终端。
- 第 17 、18行是切换到emmc的第0个分区上，因为当前的 uboot 是 emmc 版本的，也就是从 emmc 启动的。我们只是为了方便将其烧写到了 SD 卡上，但是它的“内心”还是 EMMC的。所以 uboot 启动以后会将 emmc 作为默认存储器 。
- 第 19行是网口信息，提示我们当前使用的 FEC1 这个网口，I.MX6ULL 支持两个网口。
- 第 20行提示 FEC1 网卡地址没有设置（后面我们会讲解如何在uboot 里面设置网卡地址）。
- 第 22行提示正常启动， 也就是说 uboot要从emmc里面读取环境变量和参数信息启动 Linux内核了。
- 第23行是倒计时提示，默认倒计时 3 秒，倒计时结束之前按下回车键就会进入 Linux 命令行模式。如果在倒计时结束以后没有按下回车键，那么 Linux 内核就会启动，Linux 内核一旦启动，uboot 就运行结束了。
- 第23行是在倒计时 3 秒内按了回车键，符号
=>表示可以继续与uboot进行命令交互。
看过了串口的uboot信息，再来看一下板子是实际运行情况：
由于原厂的uboot驱动的屏幕是TFT43AB (480x272)，与我这里屏幕不一样，所以屏幕没有正常显示（现在的屏幕看起来有许多彩色的小点点），接下来，就是对uboot进行屏幕驱动的修改。
参考资料：安全验证 - 知乎
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