【FreeRTOS】软件定时器

最新推荐文章于 2024-07-15 16:08:57 发布

ChengZhou1

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： freertos stm32

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一、软件定时器简介

定时器是MCU的外设，硬件定时器不仅仅能用来定时，还能用作PWM输出、输入捕获等功能，其功能强大。但是硬件定时器是有限个数的，不同型号的MCU其定时器的个数也不一样。在FreeRTOS中提供了软件定时器，其功能较为简单，仅仅是将某个任务定时一段时间再执行而已。软件定时器是依据系统节拍来计时的，对于精度要求不高的任务可以使用软件定时器。软件定时器服务函数相当于硬件定时器中断服务函数。定时器服务函数中不能使用带有阻塞的函数，例如vTaskDelay()、vTaskDelayUnti()以及带有非0阻塞的访问队列或信号量的函数。

二、单次定时器与周期定时器

软件定时器有单次的和周期的。单次定时器即该定时器只计时一次（对应任务执行一次）就自动关闭了；周期定时器即定时器周期性计时（对应任务周期性执行），需要关闭则要手动关闭。

三、定时器相关的宏设置

文件"FreeRTOSConfig.h"中。

#define configUSE_TIMERS                      1
// 1：使用软件定时器  0：不使用软件定时器

#define configTIMER_TASK_PRIORITY             ( 2 )
//定时器服务任务的任务优先级（范围与任务优先级一致）

#define configTIMER_QUEUE_LENGTH            10
//设置定时器命令队列的队列长度

#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )
//服务任务的任务堆栈大小，单位字！

四、常用API函数

相关函数及定义在文件”timers.c”及”timers.h”中。

1、创建定时器

（1）动态方法

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
                            const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                            const UBaseType_t uxAutoReload,
                            void * const pvTimerID,
                            TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )

/*参数：
pcTimerName：        定时器名字，字符串类型；
xTimerPeriodInTicks：定时周期，单位为系统时钟节拍数；
uxAutoReload：       定时器模式，pdTRUE为周期性，pdFALSE为单次定时器；
pvTimerID：          定时器ID，当多个定时器使用同一服务函数时，通过ID来处理不同的定时器；
pxCallbackFunction： 定时器服务函数；

返回值：创建成功返回定时器句柄，失败NULL；
*/

（1）静态方法

所需要的内存需要用户自行分配。

TimerHandle_t xTimerCreateStatic( const char * const pcTimerName,
                                  const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                                  const UBaseType_t uxAutoReload,
                                  void * const pvTimerID,
                                  TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
                                  StaticTimer_t * pxTimerBuffer )

/*参数：
pcTimerName：        定时器名字，字符串类型；
xTimerPeriodInTicks：定时周期，单位为系统时钟节拍数；
uxAutoReload：       定时器模式，pdTRUE为周期性，pdFALSE为单次定时器；
pvTimerID：          定时器ID，当多个定时器使用同一服务函数时，通过ID来处理不同的定时器；
pxCallbackFunction： 定时器服务函数；
pxTimerBuffer：      指向StaticTimer_t类型变量，用于保存定时器结构体；

返回值：创建成功返回定时器句柄，失败NULL；
*/

2、开启定时器

在软件定时器创建完成的时候并没有开始运行，需要调用开启函数来开启。

（1）任务级

/*函数原型*/
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait )

/*
参数：
xTimer：        定时器句柄；
xTicksToWait：  阻塞时间；

返回值：
pdPASS：开启成功
pdFAIL：开启失败，命令发送失败

*/

/*函数宏定义*/

#define xTimerStart( xTimer, xTicksToWait ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ), 
                                tmrCOMMAND_START, 
                              ( xTaskGetTickCount() ), 
                                NULL,
                              ( xTicksToWait ) )

（2）中断级

/*函数原型*/
BaseType_t xTimerStartFromISR(   TimerHandle_t xTimer,
                                 BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/*
参数：
xTimer：                   定时器句柄；
pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存，当该值为pdTRUE
                           时需要进行任务切换；

返回值：
pdPASS：开启成功
pdFAIL：开启失败，命令发送失败
*/



/*函数宏定义*/
#define xTimerStartFromISR( xTimer, pxHigherPriorityTaskWoken ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ), 
                                tmrCOMMAND_START_FROM_ISR, 
                              ( xTaskGetTickCountFromISR() ), 
                              ( pxHigherPriorityTaskWoken ),
                                0U )

3、复位定时器

复位定时器并不是将定时器计数值清零，而是将响应的时间在该时刻延后一个计时周期。在未开启定时器状态下使用复位函数也能开启定时器（与开启函数使用同一个函数）。

（1）任务级

/*函数原型*/
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait )

/*
参数：
xTimer：       定时器句柄；
xTicksToWait： 阻塞时间；

返回值：
pdPASS：复位成功，即命令发送成功
pdFAIL：复位失败，即命令发送失败

*/

/*函数宏定义*/
#define xTimerReset( xTimer, xTicksToWait ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ),
                                tmrCOMMAND_RESET, 
                              ( xTaskGetTickCount() ), 
                                NULL, 
                              ( xTicksToWait ) )

（2）中断级

/*函数原型*/
BaseType_t xTimerResetFromISR(   TimerHandle_t xTimer,
                                 BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/*
参数：
xTimer：                   定时器句柄；
pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存，当该值为pdTRUE
                           时需要进行任务切换；

返回值：
pdPASS： 复位成功，即命令发送成功
pdFAIL： 复位失败，即命令发送失败
*/

/*函数宏定义*/
#define xTimerResetFromISR( xTimer, pxHigherPriorityTaskWoken ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ),
                                tmrCOMMAND_RESET_FROM_ISR, 
                              ( xTaskGetTickCountFromISR() ), 
                              ( pxHigherPriorityTaskWoken ), 
                                0U )

4、停止定时器

（1）任务级

/*函数原型*/
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

/*
参数：
xTimer：      定时器句柄；
xTicksToWait：阻塞时间；

返回值：
pdPASS： 停止成功，即命令发送成功
pdFAIL： 停止失败，即命令发送失败
*/



/*函数宏定义*/
#define xTimerStop( xTimer, xTicksToWait ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ),
                                tmrCOMMAND_STOP, 
                                0U, 
                                NULL, 
                              ( xTicksToWait ) )

（2）中断级

/*函数原型*/
 BaseType_t xTimerStopFromISR(    TimerHandle_t xTimer,
                                  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/*
参数：
xTimer：                   定时器句柄；
pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存，当该值为pdTRUE
                           时需要进行任务切换；

返回值：
pdPASS： 停止成功，即命令发送成功
pdFAIL： 停止失败，即命令发送失败
*/

/*函数宏定义*/
#define xTimerStopFromISR( xTimer, pxHigherPriorityTaskWoken ) \
        xTimerGenericCommand( ( xTimer ), 
                                tmrCOMMAND_STOP_FROM_ISR,
                                0, 
                              ( pxHigherPriorityTaskWoken ), 
                                0U )

五、定时器使用案例

创建一个软件定时器任务控制LED灯周期性翻转，使用按键控制定时器的开启、关闭和复位。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "FreeRTOS.h"          
#include "task.h"
#include "core_cm4.h"
#include "timers.h"

TaskHandle_t start_taskHandle;				//任务句柄
void start_task(void *pvParameters);	//函数声明

TaskHandle_t key_taskHandle;					//任务句柄
void key_task(void *pvParameters);		//函数声明

//定时器服务函数
void TimerTask_1(void *pvParameters);
TimerHandle_t TimerTask_1Handle_t;		//定时器任务句柄



int main(void)
{ 
	SysTick_Config(168000);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
//	delay_init(168);		//初始化延时函数
	uart_init(115200);     	//初始化串口
	LED_Init();		        //初始化LED端口
	KEY_Init();
	
    

	 xTaskCreate( (TaskFunction_t			) start_task,    //任务函数
				  (const char *				) "start_task",  //函数名称
				  (configSTACK_DEPTH_TYPE	) 128,           //堆栈大小
				  (void * 			 		) NULL,          //传给任务函数的参数
				  (UBaseType_t 				)	1,           //优先级
				  (TaskHandle_t * 			) &start_taskHandle);//任务句柄
								
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
								
								

}
 



//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    //taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建按键任务
	 xTaskCreate( (TaskFunction_t		   ) key_task,
				  (const char *			   ) "key_task", 
				  (configSTACK_DEPTH_TYPE  )  128,
				  (void * 			 	   )  NULL,
				  (UBaseType_t 			   )  3,
				  (TaskHandle_t * 		   ) &key_taskHandle); 
    	
	//创建定时器任务	
	TimerTask_1Handle_t	= xTimerCreate( ( char *     ) "TimerTask_1",    //定时器名称
										( TickType_t ) 1000,            //延迟周期
										( UBaseType_t) pdTRUE,          //周期性
										( void *     ) 1,				//ID											    
                                        (TimerCallbackFunction_t) TimerTask_1);//服务函数	 

	vTaskDelete(start_taskHandle);		//删除该任务
	
  //taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//定时器服务函数
void TimerTask_1(void *pvParameters)
{
	LED0=~LED0;
	LED1=~LED1;
}
  

//按键任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
	int key_num=0;
	while(1)
	{
		key_num = KEY_Scan(0);
		if(key_num == KEY0_PRES)
		{
			xTimerStart( TimerTask_1Handle_t, 1 );
			printf("开启定时器任务\r\n");
		}
		else if(key_num == KEY1_PRES)
		{
			xTimerStop( TimerTask_1Handle_t, 1 );
			printf("关闭定时器任务\r\n");
		}
		else if(key_num == WKUP_PRES)
		{
			xTimerReset( TimerTask_1Handle_t, 1 );
			printf("复位定时器任务\r\n");
		}
		else  
			vTaskDelay(20);
	}
}

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目录一、软件定时器简介二、单次定时器与周期定时器三、定时器相关的宏设置四、常用API函数1、创建定时器（1）动态方法（1）静态方法2、开启定时器（1）任务级（2）中断级3、复位定时器（1）任务级（2）中断级4、停止定时器（1）任务级（2）中断级五、定时器使用案例一、软件定时器简介定时器是MCU的外设，硬件定时器不仅仅能用来定时，还能用作PWM输出、输入捕获等功能，其功能强大。但是硬件定时器是有限个数的，不同型...
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