【FreeRTOS】任务调度与任务切换

目录

一、任务调度

二、任务切换

三、关于PendSV

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一、任务调度

      

       在创建好任务函数后，需要调用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度器，创建的任务在调度器的调度下执行。

       开启任务调度器函数为：

vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

        该任务会创建一个函数名为prvIdleTask()的空闲任务，以及完成相关硬件初始化，如SysTick定时器、FPU（浮点运算）单元和PendSV中断。所谓空闲任务就是在处理器不执行其余任务时执行的任务（功能可自定）。

硬件初始化函数：

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
     /*设置SysTick定时器中断和PendSV中断优先级为最低优先级*/
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;  
    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

    vPortSetupTimerInterrupt();      /*SysTick定时器相关配置*/
    uxCriticalNesting = 0;           /*初始化临界嵌套计数器*/

    prvEnableVFP();                                 /*使能FPU单元*/        
    *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;     /*设置FPU相关寄存器*/

    prvStartFirstTask();        /*启动第一个任务*/
    return 0;

}

二、任务切换

       任务的切换是在PendSV中断函数里实现的，触发该中断的方法是向中断控制器和壮志寄存器ICSR的bit28写入1。

       PendSV中断函数是用汇编写的：

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
    extern uxCriticalNesting;
    extern pxCurrentTCB;
    extern vTaskSwitchContext;

/* *INDENT-OFF* */
    PRESERVE8

    mrs r0, psp
    isb

    /* Get the location of the current TCB. */
    ldr r3, =pxCurrentTCB
    ldr r2, [ r3 ]

    /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
    tst r14, #0x10
    it eq
    vstmdbeq r0!, {s16-s31}

    /* Save the core registers. */
    stmdb r0!, {r4-r11, r14}

    /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
    str r0, [ r2 ]

    stmdb sp!, {r0, r3}
    mov r0, # configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  
    msr basepri, r0                  //关中断，进入临界段
    dsb
    isb
    bl vTaskSwitchContext            //获取下一个执行的任务
    mov r0, # 0
    msr basepri, r0                  //开中断，退出临界段
    ldmia sp!, {r0, r3}

    /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
    ldr r1, [ r3 ]
    ldr r0, [ r1 ]

    /* Pop the core registers. */
    ldmia r0!, {r4-r11, r14}

    /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers* too. */
    tst r14, # 0x10
    it eq
    vldmiaeq r0!, {s16-s31}

    msr psp, r0
    isb

    #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */
        #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1

            push { r14 }
            pop { pc }
            nop
        #endif
    #endif

    bx r14

/* *INDENT-ON* */

}

       任务切换函数taskYIELD()和SysTick中断函数就是向中断控制器和壮志寄存器ICSR的bit28写入1触发PendSV函数完成任务的切换。

taskYIELD()函数实现：

#define portYIELD()                                 \
  {                                                   \

    /* Set a PendSV to request a context switch. */ \
    portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; \ //在ICSR的bit28写入1，触发PendSV中断
                                                        \

     __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );                           \
     __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );                           \

  }

SysTick中断函数实现：

void xPortSysTickHandler( void )
{
   vPortRaiseBASEPRI();    //关中断，进入临界段
   {
     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) //增加时钟计数器xTickCount的值
     {
        /*在ICSR的bit28写入1，触发PendSV中断*/
      portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;  //( 1UL << 28UL ) 

     }
   }
    vPortClearBASEPRIFromISR();     //开中断，退出临界段
}

三、关于PendSV

       以下是在《Cortex-M3权威指南》中的部分截图：