相机标定相关概念

相机标定相关概念

一、概念

为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点的相互关系，建立的相机成像几何模型，其中的参数就为相机参数，求解的过程就叫相机标定。

二、参数类别

外参矩阵：世界坐标系 到 相机坐标系
内参矩阵：相机坐标系 到 图像坐标系 到 像素坐标系
畸变矩阵：制作原因产生的变形
结构参数：右相机相对左相机的变换

三、标定方法

方法	优点	缺点	具体方法
传统相机标定法	可适用任意相机模型，精度高	需标定物，算法复杂	Tsai两步法、张氏标定法
主动视觉相机标定法	不需标定物、算法简单、鲁棒性高	成本高、设备贵	主动系统控制相机做特定运动
相机自标定法	灵活、可在线标定	精度低、鲁棒性差	分层逐步标定、基于Kruppa方程

1、Tsai两步法：线性求得相机参数 + 径向畸变 = 初始参数 | + 非线性优化 = 参数（不适用畸变高的）
2、张氏标定法：二维方格组成的标定板采集不同位姿的角点像素坐标 通过单应矩阵 = 内外初始参数 | 非线性最小二乘法估计畸变系数 + 极大化似然估计法优化参数 = 参数
3、基于主动视觉的相机标定法：控制平台做特定位移变换 + 图像信息 = 参数 （配备高精度的控制平台）
4、分层逐步标定法：对图像序列做射影重建 + 放射标定 + 欧式标定 + 非线性优化算法 = 参数（初始参数为模糊值，优化算法收敛性不确定）
5、基于Kruppa方程：二次曲线建立相机内参矩阵的约束方程（至少3对图像来标定，图像序列的长度影响算法稳定性，无法保证射影空间的无穷远处平面）

四、相关概念
1、坐标系

坐标系	原点	单位
世界坐标系（o-xyz）		m
相机坐标系（o-xyz）	光心	m
图像坐标系（o-xy）	图像中点	mm
像素坐标系（uv）	图像左上角	pixel

2、畸变

畸变类型	产生原因
径向畸变	光线在远离相机时产生弯曲
切向畸变	透镜和成像装置的不平行