RRT* + Minimum Snap轨迹优化

于 2024-07-25 21:40:01 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 无人机 c++
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RRT* + Minimum Snap 轨迹优化

1. 简介

  • 前端：路径生成采用RRT*算法，生成离散的路径点

  • 后端：轨迹优化采用minimum snap算法，构造QP问题，使用OSQP求解器求解

  • Github 代码: uav/motion-planning 期待你的🌟🌟🌟

2. 前端路径生成

(1) 算法：RRT*

  • 原理图
    在这里插入图片描述
  • 伪代码
    在这里插入图片描述

2. 后端轨迹优化

(1) 算法：Minimum Snap

  • 原理：根据RRT*获得的离散路径点构建二次规划QP问题，代码实现为minimum jerk
    在这里插入图片描述
  • 约束条件：
    • 初始条件与末端条件
    • 经过中间路径点
    • 中间路径点的位置、速度、加速度连续
  • 求解

​ 开源QP求解器OSQP，求解器原理基于ADMM，能够快速求解QP问题，具体实现见github：uav/motion-planning 期待你的🌟🌟🌟

  • 仿真效果

    • 红色路径：RRT*所得到的离散路径点
    • 紫色轨迹：经过优化后的minimum jerk轨迹
      在这里插入图片描述
cpyu
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