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ORB-SLAM2
A CMA
低头做事,抬头做人
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float32像素图片无损耗保存
亚像素图片无损耗保存 保存 注意:CV::MAT格式,保存为.tiff cv::imwrite(filename, cv_ptrD->image); 读取 其实错误原因是图片格式,python中cv2.imread的问题,默认读取为narry,所以类型默认为uint16 而我们的是float32。 没试过python,可以试试mat格式读取图片试试 所以CV::MAT 定义图片读取即可 cv::Mat test_image = cv::imread("./RGB/testdata1/depth10.原创 2021-12-02 20:26:18 · 1578 阅读 · 0 评论 -
VSLAM 入门技术总结
因为老师要求我做一份项目的交接总结,方面以后学习这方向的同学。所以就想着将一些东西分享出来,希望能对孤立无援,又迷茫的学习者有所帮助吧。 未完待续。。。。。。原创 2021-11-18 23:42:53 · 424 阅读 · 2 评论 -
ORB-slam2代码分析3
bool System::MapChanged()//检查地图变化 { static int n=0; int curn = mpMap->GetLastBigChangeIdx(); if(n<curn) { n=curn; return true; } else return false; } void System::Reset()//系统重置 { unique_lock<mut原创 2021-09-01 16:18:01 · 133 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码分析2
system.cc前半部分 1.首先确定相机类型并且检查文件 2.加载词袋 3.初始化一切 #include "System.h" #include "Converter.h" #include <thread> #include <pangolin/pangolin.h> #include <iomanip> namespace ORB_SLAM2 { //从ros_rgbd.cc得到词袋位置,配置文件位置,以及摄像头传感器,开启实时观测 //并将内部值初始化 Sy原创 2021-08-30 11:40:09 · 173 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码分析
ros_rgbd.cc /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza) * For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2> * * ORB-SLAM2 is free software: y原创 2021-08-30 11:30:50 · 140 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2+Kinecv2从零实践
@ORB-SLAM2+Kinecv2从零实践 目前刚刚开始,从新建了一个Ubuntu18.04系统,下载运行ORB-slam2 下载ORB_SLAM2报错 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 会报错 解决: #打开一个终端 ping github.com #同时再打开一个新的终端 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 应该可以解决 s原创 2021-08-25 21:17:36 · 77 阅读 · 0 评论