ORB-SLAM2
A CMA
低头做事,抬头做人
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float32像素图片无损耗保存
亚像素图片无损耗保存保存注意:CV::MAT格式,保存为.tiffcv::imwrite(filename, cv_ptrD->image);读取其实错误原因是图片格式,python中cv2.imread的问题,默认读取为narry,所以类型默认为uint16而我们的是float32。没试过python,可以试试mat格式读取图片试试所以CV::MAT 定义图片读取即可cv::Mat test_image = cv::imread("./RGB/testdata1/depth10.原创 2021-12-02 20:26:18 · 1703 阅读 · 0 评论 -
VSLAM 入门技术总结
因为老师要求我做一份项目的交接总结,方面以后学习这方向的同学。所以就想着将一些东西分享出来,希望能对孤立无援,又迷茫的学习者有所帮助吧。未完待续。。。。。。原创 2021-11-18 23:42:53 · 475 阅读 · 2 评论 -
ORB-slam2代码分析3
bool System::MapChanged()//检查地图变化{ static int n=0; int curn = mpMap->GetLastBigChangeIdx(); if(n<curn) { n=curn; return true; } else return false;}void System::Reset()//系统重置{ unique_lock<mut原创 2021-09-01 16:18:01 · 153 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码分析2
system.cc前半部分1.首先确定相机类型并且检查文件2.加载词袋3.初始化一切#include "System.h"#include "Converter.h"#include <thread>#include <pangolin/pangolin.h>#include <iomanip>namespace ORB_SLAM2{//从ros_rgbd.cc得到词袋位置,配置文件位置,以及摄像头传感器,开启实时观测//并将内部值初始化Sy原创 2021-08-30 11:40:09 · 206 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码分析
ros_rgbd.cc/*** This file is part of ORB-SLAM2.** Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza)* For more information see <https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2>** ORB-SLAM2 is free software: y原创 2021-08-30 11:30:50 · 169 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2+Kinecv2从零实践
@ORB-SLAM2+Kinecv2从零实践目前刚刚开始,从新建了一个Ubuntu18.04系统,下载运行ORB-slam2下载ORB_SLAM2报错git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2会报错解决:#打开一个终端ping github.com#同时再打开一个新的终端git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2应该可以解决s原创 2021-08-25 21:17:36 · 86 阅读 · 0 评论