qq_48971199的博客

原创 cpg 控制算法一种python实现（参考《仿生四足机器人技术》）

参考《仿生四足机器人技术》使用python实现四足机器人CPG控制网络二，即xi作为髋关节输出，对yi输出整型作为膝关节输出。因为没有经验，不知道输出信号是否正确，发到网上希望能够得到一些指正。代码如下：import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom scipy import integrateimport timeimport mathdef get_param(): alpha = 10 #收敛速度 leg_