cpg 控制算法一种python实现(参考《仿生四足机器人技术》)
参考《仿生四足机器人技术》使用python实现四足机器人CPG控制网络二,即xi作为髋关节输出,对yi输出整型作为膝关节输出。因为没有经验,不知道输出信号是否正确,发到网上希望能够得到一些指正。代码如下:import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom scipy import integrateimport timeimport mathdef get_param(): alpha = 10 #收敛速度 leg_
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2022-03-17 16:21:06 ·
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