ESP32传感器使用——MPU6050

MPU6050

MPU-6050是一个带有3轴加速度计和3轴陀螺仪的模块。
陀螺仪测量旋转速度（rad/s），这是角位置沿X、Y和Z轴（横滚、俯仰和偏航）随时间的变化。这使我们能够确定物体的方向。
加速度计测量加速度（物体速度的变化率）。它感应静态力，如重力（9.8m/s2），或动态力，如振动或运动。MPU-6050测量X、Y和Z轴上的加速度。理想情况下，在静态物体中，Z轴上的加速度等于重力，在X轴和Y轴上应为零。使用来自加速度计的值，可以使用三角法计算横滚角和俯仰角。

IDE代码

安装库

打开Arduino IDE，进入Sketch > Include Library > Manage Libraries。
在搜索框中键入“adafruit mpu6050”，然后安装库。

如下图所示，将ESP32连接至MPU-6050传感器：将SCL引脚连接至GPIO 22，将SDA引脚连接至GPIO 21。

代码如下：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial)
    delay(10); //初始化MPU-6050传感器。
  Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");
  // 尝试初始化
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("not find MPU6050");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  Serial.print("加速计范围设置为: ");
  switch (mpu.getAccelerometerRange()) {
  case MPU6050_RANGE_2_G:
    Serial.println("+-2G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_4_G:
    Serial.println("+-4G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_8_G:
    Serial.println("+-8G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_16_G:
    Serial.println("+-16G");
    break;
  }
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  Serial.print("陀螺仪量程设置为: ");
  switch (mpu.getGyroRange()) {
  case MPU6050_RANGE_250_DEG:
    Serial.println("+- 250 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_500_DEG:
    Serial.println("+- 500 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_1000_DEG:
    Serial.println("+- 1000 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_2000_DEG:
    Serial.println("+- 2000 deg/s");
    break;
  }

  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_5_HZ);
  Serial.print("过滤器带宽设置为: ");
  switch (mpu.getFilterBandwidth()) {
  case MPU6050_BAND_260_HZ:
    Serial.println("260 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_184_HZ:
    Serial.println("184 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_94_HZ:
    Serial.println("94 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_44_HZ:
    Serial.println("44 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_21_HZ:
    Serial.println("21 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_10_HZ:
    Serial.println("10 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_5_HZ:
    Serial.println("5 Hz");
    break;
  }

  Serial.println("");
  delay(100);
}

void loop() {
  /* 通过读数获取新的传感器事件 */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  /* 打印出值 */
  Serial.print("加速度 X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("角度 X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("温度: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  Serial.println("");
  delay(500);

串口打印结果如下：