ESP32——MPU6050

一·学习过程及目标

1. 学会对MPU6050寄存器的读写操作
2. 了解主要寄存器的含义
3. 参考源代码，自己编写程序，让MPU6050工作起来，然后读出加速度、陀螺仪、温度等数据

二·先决条件

了解MPU6050

下面是本人看过的帖子，前面两个是比较入门的

第一个

第二个

第三个

第四个

本人所用源码为第四个，源码中还包含oled的功能，但是因为我没有使用oled的功能，所以未进行学习。（所有代码均为C语言）

三·学习过程

1.因为我的开发板引脚使用和源代码冲突，所以先修改了引脚使用，改为

#define MPU_I2C_SCL 16
#define MPU_I2C_SDA 17

2.开始理解代码，如：

i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

本句的意思是将tmp写进某个寄存器长度为1个字节

同理，

i2c_read(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

这句的意思是从某个寄存器里读1个字节的长度读进tmp

3.在简单的了解读写操作过后我开始阅读MPU6050的寄存器手册着手了解寄存器的作用和如何使用

部分中文MPU6050 DataSheet

链接：https://pan.baidu.com/s/1J7wZ3StnW9tAtv_z23tumw?pwd=igzs 
提取码：igzs

 

4.结合前面了解过的寄存器读写操作，开始测试。

如：

    tmp=0x80;
    i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);
    i2c_read(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &data);
    printf("st.reg->pwr_mgmt_1:%x\n",data);

会发现data的值为40；

在查看源代码定义的寄存器命名后知道pwr_mamt_1是电源管理1

查看寄存器手册

 我们知道16进制0x80转换为二级制为“10000000”，对应为DEVICE_RESET位为1，所以寄存器复位，各位变为默认值，寄存器内的值为“01000000”，所以读出的值为40。

接下来一个一个尝试，先写进寄存器再读出，观察是否符合实际。

当然部分寄存器是不可写入数据的，如

 这个寄存器是由其他寄存器自动写入的，是不能人为写入的，所以我们只能读也只需要读出数据就行。

5.在熟悉寄存器的读写操作和寄存器的作用后，我们开始尝试编写代码操作。

在另一份源代码中我们找到了初始化MPU6050的操作，接下来就是模仿，尝试自己编写代码完成初始化操作。

比如

    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 

将0x00写入电源管理器1，在我们的代码中就应该是 

    tmp=0x00;
    i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

 过程不演示了，请自行完成。

我开始尝试替换源代码中初始化MPU6050的功能，初次尝试时我直接注释掉了原本的代码，但是报错了。在看过源码后，我发现它在初始化MPU6050时还初始化了IIC接口，我并没有这一步，在简单的改动后成功完成初始化功能。

四·成果展示

 接下来就是简单的找出所需的数据打印出来

如图：