自控原理学习笔记
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环路分析
3. 环路分析
3.1环路分析基本思想:
-
不同频率正弦信号在线性系统中的传输,输出被放大、缩小还是自持振荡完全取决于频率特性。
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记(-1,i0)为临界点。相角交越频率为当相角为-180°时的频率,此时若幅值为1则为自激条件。
-
简化Nyquist判据:
如果 ∣ L ( i w p c ) > 1 ∣ |L(iw_{pc})>1| ∣L(iwpc)>1∣,环路上 w p c w_{pc} wpc信号被放大,闭环系统不稳定。
如过 ∣ L ( i w p c ) < 1 ∣ |L(iw_{pc})<1| ∣L(iwpc)<1∣,环路上 w p c w_{pc} wpc信号被衰减,闭环系统稳定。
3.2 稳定程度的性能指标(相对稳定)
-
增益裕度
g m = 1 ∣ L ( i w p c ) ∣ 要求: g m ≥ 2 g_m=\frac{1}{|L(iw_{pc})|} \\ \text{要求:}\quad g_m \ge 2 gm=∣L(iwpc)∣1要求:gm≥2
-
相角裕度
φ m = 180 ° + ∠ L ( i w c ) φ m = 30 ° ∼ 60 ° \varphi_m = 180\degree +\angle L(iw_c) \\ \varphi_m = 30\degree \sim 60\degree φm=180°+∠L(iwc)φm=30°∼60°
- 模裕度(当有谐振需要考虑模裕度)
s m = m i n w ∣ L ( i w ) + 1 ∣ = 1 m a x w ∣ S ( i w ) ∣ = 1 M s s_m = \underset{w}{min}|L(iw)+1|=\frac{1}{\underset{w}{max}|S(iw)|}=\frac{1}{M_s} sm=wmin∣L(iw)+1∣=wmax∣S(iw)∣1=Ms1
3 裕度求法
3.3 环路整形
- 对于开环稳定、闭环不稳定的系统,通过降低开环增益可以避开临界点,使系统闭环稳定
- 通过控制器给系统引入开环零极点,改变频率特性的形状,绕开临界点。
4.Nyquist判据
4.1 与幅角原理关系
(1)讨论的闭域限定了右半平面,复变量的在右半平面的变化等价于频率从负无穷到正无穷
(2)闭环正方向的路径方向改为顺时针
(3)限定讨论的复变函数1+L,其零点就是闭环传递函数的极点,其极点就是开环传函的极点
(4)从1+L到L也就是将临界点原点变到(-1,i0)
4.2 补圆
4.3判别方法
设开环传递函数 L ( s ) L(s) L(s)右半复平面的极点数为P,
-
Nyquist曲线顺时针围绕(-1,i0)圈数为 w n w_n wn,则闭环系统在右半复平面的极点数为 N = w n + P N=w_n+P N=wn+P
-
闭环系统稳定的充要条件是N=0,即Nyquist曲线围绕(-1,i0)的逆时针圈数为P
-
相关说明:L(s)若具有RHP极点,闭环系统稳定必要条件 ∣ L ( i w p c ) ∣ > 1 |L(iw_{pc})|>1 ∣L(iwpc)∣>1,即必须要绕(-1,i0)。
4.4 相关例子
开环极点数 | 0 | 0 | 2 |
---|---|---|---|
顺时针围绕圈数 | 1 | 1 | -2 |
闭环极点 | 0稳定 | 0稳定 | 0稳定 |
- n个积分环节补圆 N π N\pi Nπ
3.
系统增加开环极点,即将系统相角变大,使之不用穿越至第二象限,从而达到使 w n = 0 w_n=0 wn=0.
存在纯虚极点的情况:
5.非线性系统稳定性及自振分析
5.1 将Nyquist判据应用到非线性系统判定
利用 1 + N ( A ) G ( s ) = 0 1+N(A)G(s)=0 1+N(A)G(s)=0,得到 G ( s ) = − 1 N ( A ) G(s)=-\frac{1}{N(A)} G(s)=−N(A)1,将线性系统中的Nyquist判据移植到非线性系统中,临界点-1变成了临界线 − 1 N ( A ) -\frac{1}{N(A)} −N(A)1
5.2 自振必要条件
负倒曲线
–
1
N
(
A
)
–\frac{1}{N(A)}
–N(A)1与
G
(
i
w
)
G(iw)
G(iw)有交点。在交点处于临界稳定状态,满足
N
(
A
)
∗
G
(
i
w
)
=
−
1
N(A)*G(iw)=-1
N(A)∗G(iw)=−1即:
{
∣
N
(
A
)
∣
⋅
∣
G
(
i
w
)
∣
=
1
∠
N
(
A
)
+
∠
G
(
i
w
)
=
−
180
°
\left\{\begin{matrix} |N(A)|\cdot|G(iw)|=1 \\ \angle N(A)+\angle G(iw)=-180\degree \end{matrix}\right.
{∣N(A)∣⋅∣G(iw)∣=1∠N(A)+∠G(iw)=−180°
5.2判断自激振荡的步骤
-
在同一个平面上,画开环传函与非线性环节的负倒曲线;
-
根据非线性系统自振分析划分稳定区与不稳定区域,观察两曲线间的关系,包围区域为不稳定区域;
-
若存在从沿着w增大方向,有从不稳定区域到稳定区域,则存在稳定的自振点;若存在自振,再依1+N(A)G(iω)=0列写两个方程可求出A和ω。
6.Bode图稳定性分析
6.1 与Nyquist对应关系
Nyquist图 | Bode图 |
---|---|
单位圆 | 幅相曲线0dB线 |
单位圆外部和内部 | 幅相曲线上侧和下侧 |
负实轴 | 相角为-180度曲线 |
w p c 和 w c w_{pc}和w_c wpc和wc对应关系如下 | w p c 和 w c w_{pc}和w_c wpc和wc对应关系如下 |
积分环节nyquist补圆 ν π \nu\pi νπ | 相频曲线向上补 ν π 2 \nu\frac{\pi}{2} ν2π |
等幅振荡 1 ( s 2 + w n 2 ) 2 \frac{1}{(s^2+w_n^2)^2} (s2+wn2)21,幅相半闭合曲线(Nyquist的一半)需要补 ν π \nu \pi νπ从 w n − 到 w n + w_n^-到w_n^+ wn−到wn+ | 相频向下补 ν π \nu \pi νπ |
6.2 相频特性-穿越次数
限定:正负穿越一定要在穿越频率以内
注意补相角后可能存在半穿越,-180往上为正半穿越,往下为负半穿越
6.3 计算相关裕度
7.计算稳定性步骤
- 计算
w
p
c
w_{pc}
wpc:利用各个环节贡献相角量进行计算,避免使用将iw代入开环传递函数进行化简。