AT32的FreeRTOS的使用

1、通过自己整理的官方的项目库的条件下移植FreeRTOS

        首先自己已经根据at32的官方库，创建好了自己的一个项目文件，根据自己的开发板，可以有串口、led灯等测试的app，后面需要移植的FreeRTOS需要使用串口或者led灯进行验证。

    移植FreeRTOS需要注意的部分：

        1、移植的项目必须开启滴答时钟的中断，FreeRTOS的驱动就是靠滴答定时器的时钟中断。

        2、FreeRTOS中重现定义了三个中断函数：SysTick_Handler（）、PendSV_Handler（）

SVC_Handler（）；

下面是AT32上移植FreeRTOS：

        1、首先准备好前面说的at32的项目文件，然后去FreeRTOS官方或者at32的论坛或者资料中心（推荐去at32的论坛或者资料中心，因为可能存在版本的问题，导致移植中会有很多的问题）。

        2、在at32项目中添加FreeRTOS的分组，然后需要添加下面的相关文件：

        首先是FreeRTOS的核心文件，task和list是必须要的文件，其他的可以根据需要自行添加。

       

        这两个文件夹下的文件，对应添加m4内核、poit4的存取方式。

        

        下面的头文件中箭头指出的两个头文件是非常重要的，有时候会缺少“FreeRTOSConfig.h”的头文件，这时候需要自己从新添加。

        

 上面文件都添加完成之后，就在keil中添加对应文件的路径就可以了。然后进行编译。编译好之后，首先进行下面的修改。

1、将编译产生的一些错误进行修改，比如找不到文件，未定函数这种。

2、上面添加之前需要确认滴答定时器的中断时候打开，卡面忘记介绍

 3、FreeRTOSConfig.h头文件里面对对前面介绍的三个中断函数进行define的从定义；或者直接在启动文件里面对这三个中断函数进行替换修改。

 4、再次编译运行会产生三个重定义的函数，这时候到中断初始化文件里面，将上面三个中断函数屏蔽掉就可以了。

上面全部完成之后，移植的部分应该就完成了，这时候就需要写测试代码对移植的FreeRTOS做驱动测试了。

如果不能运行，可以检查系统滴答定时定器的中断是否开启。

2、利用AT32技术论坛里面的demo整理之后使用

      在下图所示的位置，找到at32移植好的例程，

 

         下载了资料之后，应用FreeRTOS应用笔记里面关于项目中移植FreeRTOS的内容，是非常少的，几乎没有什么作用，关于FreeRTOS的使用还是很丰富的。

        里面的demo是直接可以根据选择不同芯片型号的启动文件使用，直接打开运行的时候，会报错，是自己写的app代码产生的错误，只需要屏蔽掉led的代码，只留下uasrt1的代码就可以了，进行任务函数的测试。

        然后可以根据自己的习惯创建项目文件夹，进而整理出来自己的项目文件，创建如下图所示的文件夹。

         主要需要处理的文件是：start文件夹、freertos文件夹、library文件夹。start文件夹主要存放项目的启动文件，包括中断文件、时钟文件、还有cm4的内核文件，如下图所示：

         然后就是freertos文件夹中主要就是FreeRTOS官方的文件，主要文件分为下图所示的三部分，图中的这些c文件就是FreeRTOS的核心文件，包括任务、链表、消息队列等文件。

         portable文件中主要是关于内存管理的文件和cm4和cm3的内核接口文件，如下图所示：

        include头文件里面主要是一些重要的头文件，如下图所示，其中FreeRTOSConfig.h文件主要是FreeRTOS的代码剪切的头文件，使用那些函数就要定义相应的宏。

         这些代码整理好之后，在keil中创建了项目之后，选择代码，然后选择编译中产生文件的位置，然后在keil中添加项目和文件，然后添加文件的路径，编译的时候，可能会产生某个函数隐式定义，那就是没有引用相应的头文件，添加对应的头文件就可以了。

        另一种就是发现没有函数没有定义的错误的时候，但是通过keil的全局搜索，搜i所不到这个函数的时候，可能是某个宏重定义了这个函数，然后这个函数的开启宏没有定义。比如SysTick_Handler()函数，编译的时候没有定义这个函数的开启宏，就会产生报错。比如下面产生的问题，屏蔽掉的宏的问题。