FreeRTOS学习笔记6（任务通知）

最新推荐文章于 2024-05-15 23:17:40 发布

一天不学习，就给自己一个大b兜子

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1、任务通知函数及其知识点的介绍

下面是任务通知得一些特点：

1：我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。

2：使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"，使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信。

下面是任务通知的优势和局限：

任务通知的优势：

效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。

更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。任务通知的限制：

不能发送数据给ISR： ISR并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。

数据只能给该任务独享使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。

无法缓冲数据使用队列时，假设队列深度为N，那么它可以保持N个数据。使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。无法广播给多个任务使用事件组可以同时给多个任务发送事件。

使用任务通知，只能发个一个任务。如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack() 给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。

使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。

2、任务通知函数的介绍

创建的任务函数都具有TCB结构体，这个结构体中含有两个链表成员，介绍如下图所示：（使用任务通知的时候，就会使用到这两个成员）。

任务通知有两套函数，如下图所示的两套函数：（简单版是从专业版简化出来的）

函数的入口参数的使用，参考手册就可以，可以实现各种轻量级的使用。任务通知的通知值可以有很多种：计数值、位(类似事件组)、任意数值。

3、任务通知实现轻量级的信号量

这样实现有两种有点：不要再在主函数中创建任何通道，可以将数据对应的传输到指定的任务函数中，只需要传入对应的任务函数的句柄就可以了。

下面代码是使用简化版的任务通知的示例：

xTaskNotifyGive（）函数每次调用，使得通知值加一并使得通知状态变为"pending"，也就是 taskNOTIFICATION_RECEIVED ，表示有数据了、待处理。

ulTaskNotifyTake（）任务函数的返回值就是”通知值“，函数具体返回值状况要看函数入口参数的配置，配置形式如下图所示：(如果函数第一个入口参数设置为：pdTRUE，那么函数只task一次通知值，就会删除通知值)

static void vCheckTask1( void *pvParameters )
{
	uint16_t data=1;
  for( ;; )
	{
		data++;
		printf("task1 complete\r\n");
		xQueueSend(QueueUsart1,&data,0);
		for(int i=0;i<10;i++)
		 xTaskNotifyGive(vCheckTask2_hander);
		vTaskDelay(10);
	}
}


static void vCheckTask2( void *pvParameters )
{
	uint16_t data=2;
	uint32_t data2;
  for( ;; )
	{
		data2=ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);
		data++;
		printf("data2:%d\r\n",data2);
		xQueueSend(QueueUsart2,&data,0);
		for(int i=0;i<10;i++)
		{
			xTaskNotifyGive(vCheckTask3_hander);
		}
		vTaskDelay(10);
	}
}


static void vCheckTask3( void *pvParameters )
{
	uint16_t data1,data2;
	uint32_t data3;
	while(1)
	{
		data3=ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);
		printf("data3:%d\r\n",data3);
		xQueueReceive(QueueUsart1,&data1,0);
		xQueueReceive(QueueUsart2,&data2,0);
		printf("data1:%d,data2:%d\r\n",data1,data2);
		vTaskDelay(10);
	}
}


int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	QueueUsart1=xQueueCreate(2,sizeof(int));
	QueueUsart2=xQueueCreate(2,sizeof(int));
  xTaskCreate( vCheckTask1, "Check1", 100, NULL,1, &vCheckTask1_hander);
	xTaskCreate( vCheckTask2, "Check2", 100, NULL,2, &vCheckTask2_hander);
	xTaskCreate( vCheckTask3, "Check3", 100, NULL,3, &vCheckTask3_hander);
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

使用debug调试的结果如下图所示：

4、任务通知实现轻量级队列

任务通知实现的轻量级队列有以下的优点和缺点。

优点：代码简单，无需创建信号量，消耗内存更少，效率更高。

缺点：传输的数据只能是一个32位的数据，接收任务只能从自己的通知值中得到数据，来源明确。

这次使用的是全功能的任务通知函数，xTaskNotify（）函数中有的入口参数中有是否覆盖数据的选项，这个入口参数在循环调用xTaskNotify（）函数传入数据的时候，会使用到这个是否覆盖的入口参数。下面是测试代码：

static void vCheckTask1( void *pvParameters )
{
	uint16_t data=1;
  for( ;; )
	{
		data++;
		printf("task1 complete\r\n");
		xQueueSend(QueueUsart1,&data,0);
		xTaskNotify(vCheckTask3_hander,data,eSetValueWithOverwrite);
		vTaskDelay(10);
	}
}


static void vCheckTask2( void *pvParameters )
{
	uint16_t data=2;
	uint32_t data2;
  for( ;; )
	{
		data++;
		printf("task2 complete\r\n");
		xQueueSend(QueueUsart2,&data,0);
		xTaskNotify(vCheckTask3_hander,data,eSetValueWithOverwrite);
		vTaskDelay(10);
	}
}


static void vCheckTask3( void *pvParameters )
{
	uint16_t data1,data2;
	uint32_t data3[2];
	while(1)
	{
		xTaskNotifyWait(0,0,&data3[0],portMAX_DELAY);
		xTaskNotifyWait(0,0,&data3[1],portMAX_DELAY);
		xQueueReceive(QueueUsart1,&data1,0);
		xQueueReceive(QueueUsart2,&data2,0);
		printf("data3:%d,data4:%d\r\n",data3[0],data3[1]);
		printf("data1:%d,data2:%d\r\n",data1,data2);
		vTaskDelay(10);
	}
}


int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	QueueUsart1=xQueueCreate(2,sizeof(int));
	QueueUsart2=xQueueCreate(2,sizeof(int));
  xTaskCreate( vCheckTask1, "Check1", 100, NULL,1, &vCheckTask1_hander);
	xTaskCreate( vCheckTask2, "Check2", 100, NULL,2, &vCheckTask2_hander);
	xTaskCreate( vCheckTask3, "Check3", 100, NULL,3, &vCheckTask3_hander);
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

下面是debug的测试结果：