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RSS订阅原创 视觉惯导SLAM开源算法大全
下面是ORB-SLAM3论文中提到的所有开源算法，我对其进行了翻译。表格后面是对应算法的学术论文链接和开源源码链接。上述内容后期会进一步完善。
2024-08-29 22:14:11
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原创 3D-3D:ICP中SVD用法详解
最大化traceRHtraceRH：目标是找到一个旋转矩阵 ( R )，使得目标函数最大化。SVD 的应用：通过对HHH进行 SVD 分解，获得两个正交矩阵UUU和VVV，从而构建出最优的旋转矩阵RVUTR = VU^TRVUT。几何意义：SVD 解构了点集的协方差关系，通过旋转矩阵最大化了这些点集之间的对齐程度。
2024-08-23 20:46:40
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原创 本质矩阵(E)的奇异值分解（SVD）得到(R,T)
WWW本质矩阵（Essential Matrix）是描述两台相机之间的相对运动的 3x3 矩阵，包含了相机之间的旋转和平移信息。它是对极几何中的核心概念，连接了两幅图像中对应点的几何关系。x2TEx10x2TEx10x1x1和x2x2分别是归一化后的图像坐标点。
2024-08-23 16:37:45
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原创 ORB-SLAM3代码详解（一）----代码整体框架
原理五花八门，不如花点时间搞懂代码！（建议看完《视觉SLAM十四讲》再来看我的这个）首先介绍一下整体框架：这是 ORB-SLAM3 系统的主要组件框架图。图中展示了 ORB-SLAM3 的各个关键模块及其交互关系。这张图展示了ORB-SLAM3系统如何通过这些模块实现SLAM功能，包括跟踪、局部建图、回环检测与地图合并，以及全局优化。
2024-08-21 15:58:14
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空空如也
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