视觉惯导SLAM开源算法大全

下面是ORB-SLAM3论文中提到的所有开源算法,我对其进行了翻译。
表格后面是对应算法的学术论文链接和开源源码链接。
在这里插入图片描述
以下是对应算法的开源链接或相关论文链接:

  1. Mono-SLAM
    论文链接: https://ieeexplore.ieee.org/document/4160954
    开源代码: hanmekimSceneLib2Public

  2. PTAM (Parallel Tracking and Mapping)
    论文链接:
    -Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
    -Improving the Agility of Keyframe-Based SLAM
    -Parallel Tracking and Mapping on a camera phone
    开源代码:

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视觉惯导SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法是一种结合了视觉传感器和惯性传感器的SLAM算法,用于实现机器人在未知环境中的自主定位和地图构建。 视觉惯导SLAM算法的基本思路是将视觉传感器和惯性传感器的信息进行融合,利用视觉传感器提取出的特征点和惯性传感器提供的姿态信息,实现机器人在三维空间中的定位和地图构建。 具体来说,视觉惯导SLAM算法由以下几个步骤组成: 1. 特征提取:利用视觉传感器提取出当前图像中的特征点,如角点、边缘等。 2. 特征匹配:将当前图像中提取出的特征点与前一帧图像中的对应特征点进行匹配,以确定机器人在三维空间中的运动。 3. 姿态估计:利用惯性传感器提供的姿态信息,结合特征匹配得到的运动信息,对机器人的姿态进行估计。 4. 地图构建:根据当前图像中的特征点和机器人的姿态信息,构建机器人所在环境的地图。 5. 闭环检测:利用地图中的特征点和机器人当前位置的信息,检测是否经过了之前的位置,以解决误差累积问题。 6. 优化:对机器人的姿态和地图进行优化,以进一步提高定位和地图构建的精度。 视觉惯导SLAM算法的优点是能够充分利用视觉传感器和惯性传感器的优势,实现高精度的定位和地图构建。但同时也存在着计算复杂度高、传感器数据的同步问题和误差累积等挑战。
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